SJA1000简介

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PCA82C250提供对总线的差动发送和对CAN控制器的差动接收功能，也增大了通信距离，提高了系统的瞬间抗干扰能力，保护总线，降低射频干扰(RFI)，实现了热防护等功能。发送子程序负责节点报文的发送，由CAN控制器SJA1000独立完成，将命令寄存器里的发送请求标志置位，即可发送SJA1000发送缓冲区中的报文。
CAN总线及CAN控制器SJA1000简介

CAN总线最初是德国Bosch公司在1986 年为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种支持分布式实时控制系统的串行数据通讯总线。CAN总线与其它通信网的显著不同之处在于：

 (1)报文传送中不包含目标地址，它是以全网广播为基础，各接收站根据报文中反映数据性质的标识符过滤报文，该收的收下，不收的弃用。其好处是可线上网下网、即插即用和多站接收。

 (2)特别强化了对数据安全性的关注，满足控制系统及其它较高数据要求的系统需求。另外CAN总线采用短帧结构，借助接收滤波的多地址帧传送，受干扰概率低，每帧信息都有CRC校验及其它检错措施。响应远程数据请求，配置灵活，具有全系统的数据相容性。节点数主要取决于总线驱动电路，目前最多可达110个节点。CAN总线符合ISO11898标准，通信速率高，最大传输速率可达1Mbit/S，最大传输距离为10km，传输介质可为双绞线。基于CAN总线以上的特点，把它应用于系统分布比较分散且需要在同一总线上挂接多个节点的场合是非常适合的。

   目前广泛流行的CAN总线器件有两大类：一类是独立的CAN控制器，如PhilipS公司的PCA82C200，SJA1000及Intel82256/82257等;另一类是带有在片CAN的微控制器，如P8XC582等。其中Philips公司的PCA82C200是符合CAN2. 0A协议的总线控制器，SJA1000是它的替代产品，它是应用于汽车和一般工业环境的独立CAN总线控制器。具有完成CAN通信协议所要求的全部特性。经过简单总线连接的SJA1000可完成CAN总线的物理层和数据链路层的所有功能。其硬件与软件设计和PCA82C200的基本CAN模式(BasicCAN)兼容。同时，新增加的增强CAN模式( PeliCAN)还可支持CAN2. 0B协议。根据当前市场开发工具和课题的实际需要，选用SJA1000作为CAN控制器，同时使用了CAN控制器接口芯片PCA82C250。

     SJA1000有两种工作模式：基本模式和增强模式。在基本模式下，SJA1000只可收发标准数据帧(标准数据帧的标识符为11位)，且错误报警的极限值不能修改;在增强模式下，SJA1000既可接收标准数据帧，也可接收扩展数据帧(扩展数据帧的标识符为29位)，可修改错误报警的极限值，并且SJA1000具有更加灵活的滤波方式，能够根据数据帧的标识符有选择地接收一些数据帧。另外，增强模式下的SJA1000能够进行自检，即可通过自发自收一组报文来判断该控制节点是否正常地挂在CAN总线上。使用者所要做的主要工作是SJA1000的初始化，收发报文的处理以及对节点脱离总线的检测量与处理。

SJA1000简介

CAN总线接口硬件设计</'P>图2为CAN总线通信接口适配器硬件设计简图。

SJA1000简介

PCA82C250提供对总线的差动发送和对CAN控制器的差动接收功能，也增大了通信距离，提高了系统的瞬间抗干扰能力，保护总线，降低射频干扰(RFI)，实现了热防护等功能

 初始化子程序CANINIT()

选用CAN2. 0协议构建CAN总线控制网络，对SJA1000的初始化主要包括工作方式的设置、验收代码寄存器ACR、验收屏蔽寄存器AMR、波特率的参数设置等。

void caninit(void)

{control = 1；

while (control&0x01== 0);

acceptancecode = 0x01；

acceptancemask= 0xfe ；

bustiming0= 0x03；

bustiming1= 0x18；

outputcontrol = 0x1A；

clockdivider = 0x40；

control = 0x1A；

}

发送cansend()

发送子程序负责节点报文的发送，由CAN控制器SJA1000独立完成，将命令寄存器里的发送请求标志置位，即可发送SJA1000发送缓冲区中的报文。

void cansend(unsigned char ID ，char*xdata)

{while ( (status&0x10)>> 4 == 1)NOP；

while ( (status&0x04)>> 2== 0)NOP;

Transmitbuffer1= ID;

Transmitbuffer2= 0x08;

Transmitbuffer3= txdata[0] ;

Transmitbuffer10= txdata[7] ;

Command = 0x05 ；

while ( (status&0x08)>> 3== 0);

}

接收子程序canreceive ()

接收子程序负责节点报文的接收。SJA1000自动接收发往该节点的数据并将收到的数据放到它的接收缓冲器中。

SJA1000的报文接收主要有2种方式：中断接收方式和查询接收方式。系统采用的是中断接收方式。

{unsigned char ir ;

ir = interrupt；

EA= 0;

If ( (ir&0x04)>> 2== 1)error ( )；

If ( (ir&0x08)>> 3== 1)overruN( )；

While ( ( (ir&0x04)>> 2== 1)‖( ( (ir&0x08)>> 3)== 1){NOP;}

RxID[0] = Receivebuffer1;

RxID[0] = Receivebuffer2;

If ( ( (Receivebuffer2&0x10)>> 4)== 0)

{Rxdata[0] = Receivebuffer3;

.

Rxdata[7] = Receivebuffer10;

Command = 0x04 ；

}

else if ( ( (Receivebuffer2&0x10)>> 4)== 1)

{

EA= 1;

}

}