51 SJA1000驱动程序

第一，初始化

#define	SJA0_ADR		0x7f00    // SJA0的基地址：0x7f00；
#define	SJA0_TxBuffer	0x7f10    // SJA0发送缓冲区基地址：0x7f10 = 0x7f00 + 16；
#define	SJA0_RxBuffer	0x7f10    // SJA0接收缓冲区基地址：0x7f10 = 0x7f00 + 16；

// PeliCAN模式下，SJA1000的内部寄存器地址定义
#define MODE0			XBYTE[SJA0_ADR+0]		// 模式寄存器
#define CMR0			XBYTE[SJA0_ADR+1]		// 命令寄存器
#define SR0				XBYTE[SJA0_ADR+2]		// 状态寄存器
#define IR0				XBYTE[SJA0_ADR+3]		// 中断寄存器
#define	IER0			XBYTE[SJA0_ADR+4]		// 中断使能寄存器
#define	BTR00			XBYTE[SJA0_ADR+6]		// 总线定时寄存器0
#define	BTR10			XBYTE[SJA0_ADR+7]		// 总线定时寄存器1 
#define	OCR0			XBYTE[SJA0_ADR+8]		// 输出控制寄存器
#define	TEST0			XBYTE[SJA0_ADR+9]		// 测试寄存器
#define	ALC0			XBYTE[SJA0_ADR+11]		// 仲裁丢失捕捉寄存器
#define	ECC0			XBYTE[SJA0_ADR+12]		// 错误代码捕捉寄存器
#define ELWR0			XBYTE[SJA0_ADR+13]		// 错误报警限制寄存器
#define RXERR0			XBYTE[SJA0_ADR+14]		// RX错误计数寄存器
#define TXERR0			XBYTE[SJA0_ADR+15]		// TX错误计数寄存器
#define CDR0			XBYTE[SJA0_ADR+31]		// 时钟分频寄存器 

// 复位模式下，发送接收缓冲区定义
#define ACR00			XBYTE[SJA0_ADR+16]		// 验收代码寄存器0
#define ACR10			XBYTE[SJA0_ADR+17]		// 验收代码寄存器1
#define ACR20			XBYTE[SJA0_ADR+18]		// 验收代码寄存器2
#define ACR30			XBYTE[SJA0_ADR+19]		// 验收代码寄存器3
#define AMR00			XBYTE[SJA0_ADR+20]		// 验收屏蔽寄存器0
#define AMR10			XBYTE[SJA0_ADR+21]		// 验收屏蔽寄存器1
#define AMR20			XBYTE[SJA0_ADR+22]		// 验收屏蔽寄存器2
#define AMR30			XBYTE[SJA0_ADR+23]		// 验收屏蔽寄存器3	

void SJA_Init(void)
{
	u8 temp;
	MODE0 = 0x09;	  			// 单滤波，复位模式
	do{temp = MODE0;}
	while((temp&0x01)==0x00);	// 等待进入复位模式

	CDR0 = 0x88;	// PeliCAN模式；CBP = 1；关闭时钟；0x88？？？
	OCR0 = 0x1a;	// ？？？