独立CAN总线控制器SJA1000

一.说明

1.开发环境：Vivado；CAN计算机/CAN盒

2.标准和规范：本项目使用500kbps速率，使用 ISO11898 标准。《CAN Specification V2.0B》，标准号：ISO11898（125kbps-1Mbps 的高速场合）/ISO11519（125kbps 以下的低速场合）。

3.约定：默认采用高字节在前、低字节在后的大端数据传输方式

二.实战

总流程分为三步骤：初始化配置寄存器、中断触发读取缓存数据、写指令发送缓存数据

1.初始化（配置方法、顺序不唯一）

标准帧 SFF
需要初始化9个寄存器：
（1）控制寄存器 CR：写入0x01，进入复位模式

（2）时钟分频寄存器 CDR：写入0x40，BasicCan模式

（3）总线定时寄存器0 BTR0：写入0x00，设置波特率

（4）总线定时寄存器1 BTR1：写入0x1C，设置波特率

（5）控制寄存器 CR：写入0x03，开启中断使能等

（6）输出控制寄存器 OCR：写入0x1A，配置输入/输出控制逻辑

扩展帧 EFF
需要初始化15个寄存器：
（1）模式寄存器MOD

2.发送部分

3.接收部分

三.经验

仅描述作者的个人理解，专业知识可查阅官方资料

1. 标准帧和扩展帧区别
   识别码（ID）长短区别，标准帧2个字节，高11位有效，扩展帧4个字节，高29位有效；
   寄存器区别，如标准帧的控制（CR）寄存器相当于扩展帧的模式（MOD）寄存器+中断使能（IER）寄存器

2. BasicCan模式和PeliCan模式区别
   BasicCan模式只适用于标准帧，PeliCan模式都适用，所以如果使用扩展帧格式传输，则必须用PeliCan模式

3. 总线仲裁
   看两字节的识别码（ID）越小优先级越高

4. 设置滤波器
   滤波器就是不接收指定的识别码（ID），通过ACR寄存器是需要滤除的ID对应位，而AMR寄存器值可以屏蔽滤波器对应位，否定之否定

5. 配置can总线波特率
   16M晶振下：
   BTR0_INI_VAL=b1100_0000，BTR1_INI_VAL=b0101_1000
   其中，
   tSCL = 2 * (BTR0_INI_VAL[5:0]+1) / 16M = 2/16M
   tSYNC = tSCL = 2/16M
   tTSEG1 = tSCL * (BTR1_INI_VAL[3:0]+1) = 18/16M
   tTSEG2 = tSCL * (BTR1_INI_VAL[6:4]+1) = 12/16M
   所以，波特率 = 1 / (tSYNC+tTSEG1+tTSEG2) = 16M/32 = 500kbps
   但是，配置不唯一，例如BTR1_INI_VAL=0x1C，
   tTSEG1=26/16M，tTSEG2=4/16M，同样是500kbps
   最后，若要求SJW设置为最大容许值，则 BTR0_INI_VAL[7:6] = b11

6. 控制sja1000读写的时钟是否也要匹配晶振的16M？
   实测不需要，但还是有一点疑问。猜测sja1000的接收、发送缓冲区是异步读写的，异步fifo有两个时钟，但是sja1000只知道它自己的工作时钟，另一个是如何知道的
   sja1000的时钟频率最大是24MHz

7. 中断标志位持续时间
   微控制器的任何读访问将清除中断位，否则一直中断，兼容低时钟域的情况