树莓派学习笔记

嵌入式系统：以应用为中心，计算机技术为基础，软硬件可裁剪，对可靠性，成本，体积，功耗等有严格要求的计算机系统。

架构：ARM（stm32，高通，骁龙，海思，树莓派3b（cortex-A53d处理器））

Intel（i5，i7处理器）

x86

MIPS

powerPC（苹果，摩托罗拉）

树莓派网络登录 sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

network={

ssid=” ”;

psk=” ”;

}

固定IP:sudo nano /etc/rc.local exit 0 前ifconfig wlan0 192.168.1.48

打开ssh登录：sudo raspi-config 5.Interface Options 2.ssh

换源：sudo nano /etc/apt/source.list deb... sudo apt update

安装远程桌面：sudo apt-get install xrdp

分模块编程思想：功能责任划分，方便调试，主程序简洁

静态函数库，共享函数库（动态加载库）

静态函数库编译时就整合到程序中，程序运行前函数库就已经被加载。优点是程序运行时不需要调用外部函数库更方便。缺点是编译文件比较大，且库发生变动需要重新编译。

生成：gcc b.c -c ar rcs libnew.a b.o

动态使用动态函数库的好处是，程序生成的可执行程序体积比较小，且升级函数库时无需对整个程序重新编译；缺点是，如果程序执行时函数库出现问题，则程序将不能正确运行。

生成：gcc a.c -shared -fpic b.c -o libnew.so.a.b.c

fpic 生成位置无关码 主版本，次版本，发行版本号

动态库运行时需指定库目录

vi  run.sh :export LD_LIBRARY_PATH=”动态库目录” ./a.out

chmod +x run.sh

du 计算文件大小

串口通信：数据格式（数据位，停止位，奇偶校验位）波特率

Linux一切皆文件，树莓派串口ttyAMA0

sudo vi/boot/cmdline.txt 删除consolve=serial，115200 sudo reboot

HC-SR04（超声波模块）

给Trige引脚10us高电平，开始发送超声波，Echo引脚变为高电平直到收到返回的超声波。测量距离用到<sys/time.h>下

gettimeofday（(struct timeval*)t1,NULL）函数两次，时间相减，利用超声波在空间中速度340m/s换算出距离，struct timeval结构体包含秒（t1.tv_sec）和微秒(t1.tv_usec)。

交叉编译：在一个平台上生成另一个平台上的可执行代码。同一个体系结构可以运行不同的操作系统

我们在windows上面编写C51代码，并编译成可执行代码，如xx.hex,是在c51上面运行，不是在windows上面运行，我们在ubuntu上面编写树莓派的代码，并编译成可执行代码，如a.out,是在树莓派上面运行，不是在ubuntu linux上面运行。编译：是在一个平台上生成在该平台上的可执行代码

C51 交叉编译的发生在keil(集成环境上面)

为什么：目标主机资源匮乏，无法运行编译器 以及有时候目的平台没有建立，没有操作系统。

宿主机（host） ：编辑和编译程序的平台，一般是基于X86的PC机，通常也被称为主机。

目标机（target）：用户开发的系统，通常都是非X86平台。host编译得到的可执行代码在target上运行

交叉编译器、交叉编译工具链

交叉编译工具环境变量配置：

 echo $PATH 获得当前环境变量的值

2.1 临时有效，配置环境变量

PATH 环境变量

export PATH=$PATH:$PWD

2.2 永久有效，配置环境变量

修改工作目录下的.bashrc 隐藏文件，配置命令终端的

vi /home/CLC/.bashrc 在文件最后一行加入：

exportPATH=$PATH:”交叉编译工具目录”

source /home/CLC/.bashrc 加载配置文件，马上生效配置。

file test 查看目标属性

编译后传到目标机：scp a.out pi@192.168.1.48:home/pi/Desktop

带wiringPi库的交叉编译

arm-linu-gnueabihf-gcc a.c -I(头文件路径）-i(头文件名字）-L（库文件路径）-l（库名字）

软链接：类似于Windows快捷方式，不占用空间，本质是包含有另一文件位置信息的文本文件。(ls -al 可看到软连接箭头指向） ls -s a

硬链接：在指定位置生成和源文件大小相同的文件（保持同步）ln a b

uname -r 查看树莓派版本号

启动过程：单片机：电源，c语言直接操控底层寄存器

x86,Inter（windows）：电源，BootLoader，windows内核，cd盘，应用

嵌入式产品（ktv点歌机）：电源，BootLoader，Linux内核，文件系统，应用

安卓：电源，BootLoader，Linux内核，文件系统，虚拟机，应用程序

bootloader：一阶段让CPU和内存，flash，串口，iic，iis数据段打交道（c和汇编）

二阶段引导Linux内核启动（纯c）

4. 树莓派Linux源码配置

驱动代码的编写

驱动代码的编译需要一个提前编译好的内核

编译内核就必须配置

配置的最终目标会生成 .config文件，该文件指导Makefile去把有用东西组织成内核

厂家配linux内核源码，比如说买了树莓派，树莓派linux内核源码

第一种方式：cp 厂家.config .config

第二种方式：make menuconfig 一项项配置，通常是基于厂家的config来配置

第三种方式：完全自己来

如何配置树莓派的Linux内核

驱动两种加载方式：

* 编译进内核  zImage包含了驱动

M 模块方式生成驱动文件xxx.ko  系统启动后，通过命令insmod xxx.ko 加载

内核配置：

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make bcm2709_defconfig

指定ARM架构   指定编译器     树莓派          主要核心指令

5. 树莓派Linux内核编译

5.1 编译：

    ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make -j4 zImage modules dtbs

指定用多少电脑资源进行编译 zImage生成内核镜像 modules要生成驱动模块 dtbs生成配置文件

5.2 编译成功后，看到源码树目录多了vmlinux,失败则无此文件，成功后，目标zImage镜像arch/arm/boot底下

5.3 打包zImage成树莓派可用的xxx.img

./scripts/mkknlimg arch/arm/boot/zImage ./kernel_new.img

5.4 数据拷贝

mkdir data1 data2挂载U盘

sudo mount /dev/sdb1 data1   一个fat分区，是boot相关的内容，kernel的img

sudo mount /dev/sdb2 data2   一个是ext4分区，也就是系统的根目录分区。

安装modules, 设备驱动文件： hdmi usb wifi io ...

sudo ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make INSTALL_MOD_PATH=/home/chenlc/data2 modules_install

安装更新 kernel.img 文件，注意镜像名字是kernel7.img先备份

cd /home/chenlc/data1 cp kernel7.img kernel7OLD.img

再把编译新生成的拷贝到data1，起名kernel7.img

cp kernel_new.img /home/chenlc/data1/kernel7.img

拷贝配置文件

cp arch/arm/boot/dts/.*dtb* /home/chenlc/data1

什么是文件系统？

文件系统是操作系统用于明确存储设备组织文件的方法，是一种程序解决方案。

种类 FAT/VFAT NTFS HFS ext4 tempfs

windows分区物理磁盘上连续，Linux未必

虚拟文件系统（Virtual File System）是对文件系统的抽象，为各种文件提供了一个通用接口，简化上次程序员的开发，不管是文件还是设备都用open，read，write统一操作。

用户空间调用open函数后，系统触发一个异常，发生软中断，中断号为0x80，由此进入内核态调用sys_call进入vfs，再调用虚拟文件系统的sys_open，sys_open根据设备名，主次设备号在内核驱动链表中找到对应驱动函数，进而调用驱动函数里的open最后对底层寄存器进行操作。