[OpenGL]推导LookAt函数定义的视图矩阵

[OpenGL]推导LookAt函数定义的视图矩阵

在OpenGL中需要定义一个视图(view)矩阵，很多库都提供一个叫LookAt的函数，可以定义该视图矩阵。
该函数的原型是

Mat4x4 LookAt(pos: vector3D, target: vector3D, up:vector3D)

直观的理解，就是pos为观察者当前的坐标，target 朝向的点坐标，up为观察者上方方向。返回的就是一个视图矩阵。

其实所谓的视图矩阵，就是一个坐标系与坐标系之间的转换矩阵。视图矩阵将世界坐标系下的坐标转换到了视图坐标系下。

我们来推导一下三维坐标系转换的关系。

世界坐标系的三个坐标轴，定义为$e1$, $e2$, $e3$ (都是向量), 视图坐标系下的三个坐标轴定义为$E1$ , $E2$ , $E3$ (都是向量), 视图坐标系的原点在世界坐标系下的坐标为v, $E1$, $E2$, $E3$在世界坐标系下有
在这里插入图片描述

也即$t\mathrm{11..}t13$为$\overrightarrow{E1}$在世界坐标系下的坐标.
对于任意一点P , 在世界坐标下和视图坐标下的坐标分别表示


其中 $(x1,x2.x3)$ 为世界坐标下坐标, $(X1,X2,X3)$ 为视图坐标系下的坐标.联立两个方程, 则有

这里对于任意$e1,e2,e3$ 应该都成立, 令

则有

注意旋转矩阵M为正交矩阵

如果都写成齐次坐标的形式

视图矩阵就是

因此视图矩阵就是

最后理解一下视图矩阵中的元素意义。视图矩阵为4x4矩阵，其中左上角的3x3矩阵为一个旋转矩阵。旋转矩阵的每一行代表视图坐标的坐标轴在世界坐标系下的坐标。右上角的1x3矩阵，代表视图坐标原地在世界坐标系下坐标，但是乘了一个旋转矩阵还进行了取反。

有了坐标系之间转换关系的知识后，理解lookat就不难了。

lookat参数中的pos和target定义视图坐标系的z轴，z轴方向是pos-target，这是因为视图坐标系是右手坐标系，z轴方向指向观察者。x方向垂直于up方向和z轴方向，因此可以由up和z轴的叉积来定义。y方向由z轴和x轴的叉积来定义。

下面是我写的计算视图矩阵的LookAt的函数，大家可以跟glm库或者Qt库中lookat函数进行对比。

def lookat(pos: np.ndarray, target: np.ndarray, up: np.ndarray) -> np.ndarray:
    vecz = pos - target
    vecz = vecz / np.sqrt(vecz.dot(vecz))

    vecx = np.cross(up, vecz)
    vecx = vecx / np.sqrt(vecx.dot(vecx))

    vecy = np.cross(vecz, vecx)

    rot_mat = np.r_[vecx.reshape((1, 3)), vecy.reshape((1, 3)), vecz.reshape((1, 3))]
    v = -rot_mat.dot(pos)

    rlt_mat = np.array([
        [rot_mat[0, 0], rot_mat[0, 1], rot_mat[0, 2], v[0]],
        [rot_mat[1, 0], rot_mat[1, 1], rot_mat[1, 2], v[1]],
        [rot_mat[2, 0], rot_mat[2, 1], rot_mat[2, 2], v[2]],
        [0, 0, 0, 1]
    ])
    return rlt_mat