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RSS订阅原创 VINS-Mono初始化过程中的坐标转换关系
前言在学习VINS-Mono过程中，对初始化代码中的坐标转换关系做出了一些推导。这也是我第一次写CSDN，会努力写的清晰连贯一些。由于我只是一个SLAM小菜鸟，其中出错之处敬请指正。相机和IMU的外参若需要VINS标定旋转外参，则进入以下代码： if (initial_ex_rotation.CalibrationExRotation(corres, pre_integrations[frame_count]->delta_q, calib_ric)) { ROS
2020-06-20 20:02:12
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空空如也
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