qq_43348439的博客

  做了智能车写这个做个记录，各位大佬勿喷。PID控制器  PID 控制器（比例-积分-微分控制器）是一种通过控制系统的偏差来调整输入信号的线性反馈控制算法。通俗的说，它可以给出使执行器（电机）快速准确到达目标的“指导方案”。反馈  反馈是指将系统输出量通过恰当的检测装置，返回到输入端，与输入量进行比较，并以某种方式改变输入，进而影响系统功能的过程。开环与闭环  在智能车控制中开环意味着电机的PWM是我们自己随便给的一个固定值：而闭环系统的电机PWM是PID控制器的输出。PID组成  PID

智能车制作1——编码器编码器作用  编码器在智能车中用于测出当前中断时间内的脉冲数，然后作为速度环的实际值与目标设定值做pid以实现控速作用。通常所说的512线、1024线指的是编码器选择一圈所得到的脉冲数。AB相正交解码器  AB相正交解码器一共有三相：A相、B相、Z相。其中的A/B相用于脉冲计数，Z相为复位输入(实际使用中不用Z相),具体如下图：  当A相为上升沿，B相为低电平时，编码器顺时针旋转，脉冲计数累加：当A相为上升沿，B相为高电平时，编码器逆时针旋转，脉冲计数减减。增量式编码器