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RSS订阅原创 PID_apollo
积分饱和（或）是指PID控制器或是其他有积分器的控制器中可能会发生的一种现象。这种现象往往发生在误差有大幅变化（例如大幅增加），积分器因为误差的大幅增加有很大的累计量，因为积分器的输出满足下式；离散化形式表示为：所以随着时间的增加，每次累积较大的误差，很容易造成积分饱和并产生较大的过冲，而且当误差变为负时，其过冲仍维持一段时间之后才恢复正常的情形。通常会产生的输出如下图所示；从图中我们不难发现，这里有三个过程；过程①：因为这个过程存在较大幅度变化的误差。
2023-01-03 10:53:15
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原创 costmap解析及笔记 CSDN
costmap_2d包提供了一种可配置框架来维护机器人在代价地图上应该如何导航的信息。代价地图使用来自传感器的数据和来自静态地图中的信息，通过costmap_2d::Costmap2DROS 来存储和更新现实世界中的障碍物信息。costmap_2d::Costmap2DROS给用户提供了纯2D的接口，这意味着障碍只能在列上进行。例如，在XY平面上位于同一位置的桌子和鞋，虽然在Z方向上有差异但是他们在costmap_2d::Costmap2DROS对象代价地图中对应的cell上拥有相同的代价值。这种设计对平面
2022-08-15 11:06:11
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空空如也
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