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RSS订阅原创 第三十四篇，使用过哪些Qt特性
QStringQTimerQLabelQCheckBoxQComboBoxQTabWidgetQGroupBoxQWidgetQLineEditQSpinBox。
2023-05-31 20:50:07
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原创 第三十三篇，记一次Windows下Qt使用log4cplus的经历
log4cplus版本2.0.7，使用MinGW编译器，使用CMake工具，方法。
2023-04-27 21:43:30
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原创 第三十二篇，记一次Windows下Qt使用boost的经历
后来的后来，注意到各个boost库的名字中含有vc142字眼，瞬间恍然，电脑上装着visual studio呢，编译boost不指定toolset它就默认用visual studio的编译器了，而我Qt用的MinGW，怪不得呢，而且Qt有一次的error中还提示了什么incompatible。看网上说用什么bjam.exe，又一番折腾后认为我的boost版本高了，bjam是老版本的东西，现在统一用b2.exe了，这可如何是好。别的啥也没有，我心想这是什么魔幻，先拿STL的thread试试吧，哎也不行！
2023-04-26 22:12:34
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原创 第三十篇，C++面经之手写代码（四）
删除数组指定元素，并用后续元素补位。a为待操作数组，size为数组长度，k为指定的待删除元素，该元素在数组a中可实际存在也可不存在，这段代码都可处理。关键在于count的妙用，表面意思是在a中找到了几个k，更深一层的作用在于补位操作，由于是数组，找到k后所谓的删除操作也不能把这块内存抹去或delete，只能是用其它元素来占位、补位，count就起到了告诉后续元素往前移动几步的补位操作。
2023-04-04 23:30:15
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原创 第二十九篇，C++面经之手写代码（三）
struct stNode // 链表节点 {int num;以stNode结构体作为本篇题目中涉及到的链表节点的通用定义。
2023-04-04 22:38:19
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原创 第二十七篇，C++面经之手写代码（一）
前几篇整理、记录了面试遇到的问答题目，接下来再开几篇，写一写手写代码环节的题目，尽量加上注释或者讲解，并把代码写完整，达到复制粘贴后可立即编译执行的程度。语言还是C++，有一点需要说明一下，有些面试官要求做安全检查，比如传入的指针是否为空，传入的int值是否超出设定的范围，但大部分不强制要求，关键看设计思路，所以我贴上的代码里有的做这种检查有的没做，知晓这层意思就好。每篇的数量就先不做限制了，主要控制篇幅吧，毕竟这种题目长短差别很大。
2023-03-30 23:45:20
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原创 第二十六篇，C++面经之问答（五）
在结构体或类中，按照变量声明的顺序，每个变量的起始地址相对于该结构体或类的0地址的偏移量，均是其字节大小的整数倍，因此如果它前边所有变量字节数的和不足此整数倍，需要补齐；关键还是在于C++新增了函数重载机制，以及把NULL的宏定义直接改成了0（在C语言中对NULL的宏定义是((void*)0)，即强转为了空指针），带来了困扰。因为CPU是按块读取的，如2字节、4字节、8字节，如果不对齐，会发生数据丢弃、拼接，影响效率。池化的方式一般和要解决的问题的数据类型有关联，即每个空间单元的字节大小；
2023-03-30 23:35:48
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原创 第二十五篇，C++面经之问答（四）
关键在于引用、指针，浅拷贝只是复制了指针对象，并未拷贝指针指向的实体，因此拷贝前和拷贝后的两个对象拥有同一份指针指向的实体，或者说内存空间，任一方的修改都会同步影响另一方，还会有重复delete的风险；而深拷贝不仅复制指针对象，还会开辟新的内存空间，将指针指向的实体完整复制一份，这样使得拷贝前后的对象完全独立，互不影响，且没有重复delete的风险；shared_ptr采用引用计数的方式使得一个对象可以由多个shared_ptr包装，解决了重复包装的问题，但存在循环引用时无法析构导致卡死的问题；
2023-03-26 21:17:48
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原创 第二十四篇，C++面经之问答（三）
信号槽底层用观察者的方式实现，可以理解为信号即发布者的notify()方法，槽即在notify()方法中被调用的订阅者的update()方法。MOC元对象编译的引入是必要的，因为信号槽等并不是标准的C++语法，需要MOC做一次转换以正常编译，自成体系的编译器应该都有类似机制。信号槽是多对多的，即一个信号可以连接多个槽，多个信号可以连接至同一个槽，信号可以连接到另一个信号。2MSL最大报文段生存时间，1是客户端应答的时间，1是客户端收网络上剩余报文的时间。信号的参数列表个数可以大于槽的，多余的将被忽略。
2023-03-26 18:59:20
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原创 第二十三篇，C++面经之问答（二）
有另外一种写法需要增加自定义中断标志，即线程执行函数中有try-catch逻辑，若stop时代码刚好在try-catch中运行，此时catch捕获中断异常，它会置位抹去terminate状态，导致检测不生效，所以有必要在自定义的stop()方法中增加自定义中断标志，并在检测逻辑中对其进行检测，其不受catch置位的影响，可保证检测逻辑的正确性。线程是线程，线程对象是线程对象，尤其是detach方式，线程对象离开作用域就会析构，但其关联的线程并不一定结束；典型的是生产者消费者一类的场景。
2023-03-26 18:33:51
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原创 第二十二篇，C++面经之问答（一）
面试参加了不少，问答也积累了足够多，基础的、进阶的、学院派的、实践派的、奇葩的，都见识到了，有些也是让人哭笑不得。后来养成了面完即整理的习惯，不直接照搬网上科班式严谨的论述，因为大部分人实际面试时做不到完整又流畅的表达，我就结合自己的理解和面试的临场发挥，对主要的或有特点的问答做下记录，并分享出来希望能帮到有需要的小伙伴。为了避免单篇篇幅过长，我会分拆成几个，每篇的问答个数尽量控制在10个左右并控制篇幅，主题集中在C++、Qt，并持续更新，有错误的地方欢迎指正，别喷就好。
2023-03-26 10:18:48
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原创 第二十一篇，常用Git操作记录
/ 拉取远程名叫dev的分支git fetch origin dev // 执行后本地git branch并不能看到devgit checkout dev // 可以看到dev了，在dev上开发。
2023-03-25 23:04:11
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原创 第七篇（下），MPC工程化总结
另外，暂不考虑模型的变化，以横向位置替换横向偏差做状态量为例，则cost function里得减去横向位置参考才合乎常理，这时，代入cost function推导可以得出，最终的结果为quadprog()里的参数。续上3.2.3里quadprog()的问题，这个一定要做options，否则仿真能过但无法code generation，至于quadprog()的实现原理。说点儿其它的，在损失函数cost function的计算中，互为转置的项可以合并同类项，理解了这个点有些推导过程才能看的懂。
2023-03-25 21:44:39
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原创 第二十篇，Simulink使用痛点记录
比如有一个容器存储、传输路上看到的所有汽车的属性，汽车的数量显然不固定，有多有少还可能一辆没有，这是典型的变长数据集，常规的编程语言中都是基操，但MATLAB&&Simulink竟然不支持，当然我说的是code generation的需求，这样不光内部不方便，对外做接口也很不友好，提前设定一个固定或者足够大的维度，要么难以准确确定要么设的过大导致浪费，不得不说也是又一个明显的瑕疵，而且亟待解决。尝试过，数据字典中定义的bus或者叫结构体是可以很容易导出到m文件并使用的，但枚举就不行，有什么本质差异吗？
2023-03-25 20:38:05
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原创 第三篇，得益于混合编程
目前做自动驾驶，“被迫”改行MATLAB/Simulink。MBD有很多优势，但缺点也很明显，高度的应用化、泛化、淡化数据类型，导致容易出现效率瓶颈。拿一个例子来说，做ALC（自动变道）的时候要做轨迹规划，一个常用的方法是五阶多项式拟合，在MATLAB中用polyfit()实现，受限于MATLAB基于矩阵的计算和内部不为人知的拟合细节，空间效率时间效率严重拉跨，一度出现了代码空间不足、CCS无法编译、编译后无法运行等critical bug。怀念起我熟悉的C/C++的好，我料定找一段C代码替换掉MATLA
2022-05-06 22:11:58
538
空空如也
Apollo纵向控制位置环的bug
2024-04-25
生产消费用两个条件变量
2023-04-28
lambda表达式值捕获为什么设计成const
2023-02-27
freespace的意义及使用方法
2022-06-12
MPC Simulink quadprog()
2022-05-31
连接公司VPN后虚拟机不能上网
2022-05-23
卡尔曼滤波中如何充分利用U
2022-05-06
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