STM32F103 CAN配置和引脚复用

此处采用的是STM32F103C8T6,话不多说，直接上代码。

/*CAN RX0 中断优先级配置  */
 void CAN_NVIC_Configuration(void)
{
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  	/* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */  
  	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

	#ifdef  VECT_TAB_RAM  
	  /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */ 
	  NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0); 
	#else  /* VECT_TAB_FLASH  */
	  /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */ 
	  NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);   
	#endif

	/* enabling interrupt */
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;;
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

/*CAN GPIO 和时钟配置 */
 void CAN_GPIO_Config(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//使能外设时钟
	
  /* 复用功能和GPIOB端口时钟使能*/	 
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);	                        											 
 
  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);

  /* Configure CAN pin: RX */	 // PB8
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;	 // 上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  
  /* Configure CAN pin: TX */   // PB9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  
/* CAN1 模块时钟使能 */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
}

/*	CAN初始化 */
 void CAN_INIT(void)
{
	
  CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
  CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
  CanTxMsg TxMessage;  
	
	CAN_GPIO_Config();//CAN管脚初始化
	CAN_NVIC_Configuration(); //CAN中断初始化   
	
  /* CAN register init */
  CAN_DeInit(CAN1);	//将外设CAN的全部寄存器重设为缺省值
  CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//把CAN_InitStruct中的每一个参数按缺省值填入

  /* CAN cell init */
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//没有使能时间触发模式
  CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;//使能自动离线管理
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//没有使能自动唤醒模式
  CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//没有使能非自动重传模式
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//没有使能接收FIFO锁定模式
  CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//没有使能发送FIFO优先级
  CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;//CAN设置为正常模式
  CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度1个时间单位
  CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_2tq; //时间段1为3个时间单位
  CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq; //时间段2为2个时间单位
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=12;  //时间单位长度为60	
  CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
                                      //波特率为：72M/2/12(1+3+2)=0.5 即500K

  /* CAN filter init */
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;//指定过滤器为1
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定过滤器为标识符屏蔽位模式
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//过滤器位宽为32位
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;// 过滤器标识符的高16位值
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//	 过滤器标识符的低16位值
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//过滤器屏蔽标识符的高16位值
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//	过滤器屏蔽标识符的低16位值
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;// 设定了指向过滤器的FIFO为0
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;// 使能过滤器
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//	按上面的参数初始化过滤器

  /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */ 
 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //使能FIFO0消息挂号中断
 
 }  
 

u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{	
	CanTxMsg TxMessage;
	u8 mbox;
	u16 i=8;
	
	TxMessage.StdId=0x11;			// 标准标识符 
	TxMessage.IDE=CAN_ID_STD ; 	// 扩展帧
	TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA ;		// 数据帧   用于发送单元向接收单元传送数据的帧
	TxMessage.DLC=len;				// 要发送的数据长度
	for(i=0;i<len;i++)
	TxMessage.Data[i]=msg[i];			          
	mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   
	i=0; 
	while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)== CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;	//等待发送结束
	if(i>=0XFFF)return 1;
	return 0;	 
}



/* USB中断和CAN接收中断服务程序，USB跟CAN公用I/O，这里只用到CAN的中断。 */
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  CanRxMsg RxMessage;
  CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收FIFO0中的数据  
	
	memset(&RxMessage,0,8);

  CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);
}