HAL库-STM32F103-CAN通信配置（含代码）

目标

通过CAN总线，用STM32对设备利用CAN模块发送指令，从而实现对设备的控制。

硬件设计

①收发芯片的功能：把单片机送来的信号通过收发芯片的转换从而实现信号的具体传输。

②120欧终端电阻：主要是为了防止信号的干扰，一般来说，终端设备的CAN_H和CAN_L也要加上60-120欧终端电阻。

电路设计

引脚1：CAN-TX传输数据输入;从CAN控制器读取数据到总线驱动器，与STM32的引脚PA12相连

引脚2：接地（此处的地与其他的地隔离）

引脚4：CAN-RX接收数据输出;从总线线路读出数据到CAN控制器，与STM32的引脚PA11相连

引脚3：3.3V供电或者5V供电

引脚5：基准电压输出，可以选择不适用该引脚

引脚6，7：CAN总线的高、低端

引脚8：选择高速模式或静音模式的输入（高速模式是正常工作模式，通过将引脚S接地来选择。如果引脚S未连接，则为默认模式。但是，为确保仅使用高速模式的应用中的EMI性能，建议将引脚S接地。在静音模式下，发射机被禁用。所有其他IC功能继续运行。通过将引脚S连接到VCC来选择静音模式，并可用于防止由于CAN控制器失控而导致网络通信受阻。）

软件设计

其实各种通信方式的本质都是一样的，均分为两个部分；①波特率：以何种速度来通信②具体准则：发送端和接收端对发送来的数据的解释。

CAN常用的工作模式是（1）回环模式：也就是自己发，自己收。（2）正常工作模式，也就是用于正常的接收，发送。

CAN配置

1.波特率：通过配置挂在APB1总线上的CAN1模块的几个参数设置从而得到通信速率。

然后通过波特率计算公式（波特率= APB1外设总线速率  * (1/（相位缓冲段 1+相位缓冲段 2+重新同步跳跃段）*（预分频系数）)）来设置波特率

这个参数代表波特率=36M/（9*（5+2+1））=500K bps

注意：①相位缓冲段1设置范围：1-16 ②相位缓冲段2设置范围：1-8  ③重新同步跳跃段一般设置为1

2.发送端

（1）设置的数据格式

CAN协议规定发送的数据有几种：数据帧，遥控帧，错误帧，过载帧，间隔帧。我们取其一种：数据帧来举例，故名思意，这种帧就是用来发送数据的，也是应用最广泛的一种数据帧。

帧的格式如下：

（2）发送邮箱

用于存放要发送的数据。

程序选择 1 个空置的邮箱（TME=1）-->设置标识符（ID)数据长度(DLC)和发送数据(数据帧)-->设置 CAN_TIxR 的 TXRQ 位为 1，请求发送-->邮箱挂号（等待成为最高优先级)-->预定发送（等待总线空闲）-->发送-->邮箱空置。

（3）设置过滤器

（4）发送仲裁

如果三个邮箱中同时存在多个待发送的报文时，此时存在一个问题，即先送哪个邮箱中的报文好呢？此时，存在一个发送优先级的问题。此时，非空发送邮箱进入发送仲裁，发送仲裁有两种策略：ID模式和FIFO模式。

ID模式：当有超过1个发送邮箱在挂号时，发送顺序由邮箱中报文的标识符决定。根据CAN协议，标识符数值最低的报文具有最高的优先级。如果标识符的值相等，那么邮箱号小的报文先被发送。此模式通过对CAN主控寄存器CAN_MCR的TXFP位清0来设置。
FIFO模式：通过对CAN_MCR寄存器（CAN主控寄存器）的TXFP位置’1’，可以把发送邮箱配置为发送FIFO。在该模式下，发送的优先级由发送请求次序决定。该模式对分段发送很有用。

CAN发送函数如下：

在主函数中调用可实现单片机每1s上报一次：

参考博客：https://blog.csdn.net/m0_37844072/article/details/87897004