状态机

迷宫算法：（状态机）

无记忆功能的迷宫算法：

1. 直线行驶如果前方距离大于阈值，且左右无障碍，则继续向前。
2. 若前方大于阈值，且左右有障碍，则溜边行驶。
3. 若前方距离小于阈值，且左右有障碍，则180转弯。
4. 若前方距离小于阈值，且左侧有障碍，右转。右侧障碍，左转

有记忆功能的迷宫算法：

首先，安装前方左右三个避障。

111：调头，标记死胡同

110：右转

101：左转

011：直行

000：右转

100： 如果有死胡同标志位：且有左转标志，清楚死胡同，road_flag>>1 trun_flag>>1,右转

如果有死胡同标志位且有右转标志，同上。

如果没有死胡同，记路况，记录转向，左移 且road_flag=0 turn_flag=0 右转

010： 有死胡同标志，且刚才是前进，清死胡同，记录转向左移且turn_flag=0，右转

有死胡同，且刚刚是右转，清除死胡同，清除路况。前进。

无死胡同：记录路况，记录转向，左移 且road_flag.0=1 turn_flag.0=0。前进。

001： 有死胡同，且是前进，清死胡同，记录转向左移 且turn_flag=1。左。

         有死胡同，且是右转，清死胡同，清除死胡同标志。前进。

         无死胡同，记录路况，左移，road_flag.0=1。前进。

判断对应状态进入相应动作。（状态机）