蚂蚁迷宫—有限状态机设计(ANT MAZE)

蚂蚁迷宫

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采用有限状态机设计一个拥有智能大脑的机器人蚂蚁RoboAnt，可以自动走出迷宫。

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1.S1

（1）假设我们有一只蚂蚁，蚂蚁有两只触角可以感知左边和右边（类似传感器，传递信息），暂时记为L/R，如果触角碰到迷宫墙壁则将其值设为1，反之为0。FSM的输出控制蚂蚁的行为，记F为1使蚂蚁前行，TR和TL使蚂蚁右转和左转。目的很清楚了就是让蚂蚁出去，采用的策略是右边触角靠着墙。如果蚂蚁同时可能直行或左/右转，左/右转优先，说明一下当蚂蚁触角碰到迷宫墙壁后不可以再直行咯（不撞南墙不回头？此刻转弯就行）。迷宫设计时不能包含不连接的墙也就是孤岛，不然蚂蚁可能会绕圈圈。

1.S2

假设蚂蚁最初迷失在迷宫中（ohno…I’m lost…Where is the exit…）,现在明智的策略是向前直行，知道碰到迷宫的墙壁。最初的状态记为LOST, 此刻输出F。

接着输入L和R传感器至少有一个为1，即蚂蚁会碰到墙壁，状态记为RCCW，理论上有三种情况：

此时，在右手法则的条件下，为了始终保持自己右边触角靠着墙壁，蚂蚁会向左转，直到LR=00,左边右边都是0，蚂蚁不再碰到墙壁，状态记为Wall1。

蚂蚁接下来可以直行也可以右转，但是必须右转（优先级），时刻检查右边触角变化，做出相应改变。R=1，此刻状态记为Wall2，蚂蚁接下来可以直行也可以坐转，但是必须左转（优先级），此刻左边触角碰到墙壁后回到状态RCCW，右边触角碰到墙壁后继续保持状态Wall2，两边触角都未碰到墙壁后回到状态Wall1。