【名词一】Vortex和Vorticity和Circulation和Kelvin‘s circulation theorem

看一个简单的2D平面流,V就是速度,只有X,Y方向的,但是这个流会旋转,所以vorticity在x,y方向为0,绕Z轴旋转,所以W的Z分量不为0。

V * W = 0,很容易理解。

http://web.mit.edu/fluids-modules/www/potential_flows/LecturesHTML/lec07/kelvintheoproof/kelvintheoproof.html

Kelvin's theorem of the conservation of circulation states that for an ideal fluid acted upon by conservative forces (e.g., gravity) the circulation is constant about any closed material contour moving with the fluid. Physicaly, this happens because no shear stresses act within the fluid; hence it is impossible to change the rotation rate of the fluid particles. Thus, any motion that started from a state of rest at some initial time, will remain irrotational for all subsequent times, and the circulation about any material contour will vanish.

内容概要:本文详细介绍了基于结构不变补偿的电液伺服系统低阶线性主动干扰抑制控制(ADRC)方法的实现过程。首先定义了电液伺服系统的基本参数,并实现了结构不变补偿(SIC)函数,通过补偿非线性项干扰,将原始系统转化为阶积分链结构。接着,设计了低阶线性ADRC控制器,包含扩展状态观测器(ESO)控制律,用于估计系统状态总干扰,并实现简单有效的控制。文章还展示了系统仿真与对比实验,对比了低阶ADRC与传统PID控制器的性能,证明了ADRC在处理系统非线性外部干扰方面的优越性。此外,文章深入分析了参数调整与稳定性,提出了频域稳定性分析b0参数调整方法,确保系统在参数不确定性下的鲁棒稳定性。最后,文章通过综合实验验证了该方法的有效性,并提供了参数敏感性分析工程实用性指导。 适合人群:具备定自动化控制基础,特别是对电液伺服系统主动干扰抑制控制感兴趣的科研人员工程师。 使用场景及目标:①理解电液伺服系统的建模与控制方法;②掌握低阶线性ADRC的设计原理实现步骤;③学习如何通过结构不变补偿简化复杂系统的控制设计;④进行系统仿真与实验验证,评估不同控制方法的性能;⑤掌握参数调整与稳定性分析技巧,确保控制系统在实际应用中的可靠性鲁棒性。 阅读建议:本文内容详尽,涉及多个控制理论技术细节。读者应首先理解电液伺服系统的基本原理ADRC的核心思想,然后逐步深入学习SIC补偿、ESO设计、控制律实现等内容。同时,结合提供的代码示例进行实践操作,通过调整参数运行仿真,加深对理论的理解。对于希望进步探索的读者,可以关注文中提到的高级话题,如频域稳定性分析、参数敏感性分析等,以提升对系统的全面掌控能力。
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