三维转动惯量

最新推荐文章于 2024-08-01 15:16:01 发布

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分类专栏：数学文章标签：物理

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三维转动惯量

An Introduction to Physics-based Animation

首先角速度(angular momentum)如下

$L(t) = \sum_{i=1}^N \bold r_i(t)\times m_i\bold v_i(t)$

其中r是点到中心的距离，v是它的线速度

速度可用下面求得

$\bold v(t) = \dot {\bold p}(t) = \dot {\bold x}(t) + \bold w(t) \times \bold r(t)$

那么代回角动量方程得到

$L(t) = \sum_{i=1}^N m_i \bold r_i(t) \times \dot{\bold x}(t) + \sum_{i=1}^N m_i \bold r_i(t) \times \omega(t) \times \bold r_i(t)$

第一项是零，为什么？只剩下第二项

$L(t) = \sum_{i=1}^N m_i \bold r_i(t) \times (-\bold r_i(t)\times \omega(t))$

为了将叉乘化为矩阵乘法，需要有如下变化

$\bold r^* = \begin{bmatrix} 0 & -r_z & r_y \\ r_z & 0 & -r_x \\ -r_y & r_x & 0\end{bmatrix}$

那么也就是

$\bold L(t) = \sum_{i=1}^N m_i \bold r_i^*(t) (\bold r_i^{*T}(t)\omega(t)) = ( \sum_{i=1}^N m_i \bold r_i^*(t) \bold r_i^{*T}(t))\omega(t) = \bold I(t) \omega(t)$

其中转动惯量，也就是inertia tensor或者inertia of momentum为

$\bold I(t) =\sum_{i=1}^N m_i \bold r_i^*(t) \bold r_i^{*T}(t) = \bold R(t)\sum_{i=1}^N m_i(\bold r_0^T \bold r \delta - \bold r_0\bold r_0^T)\bold R(t)^T = \bold R(t)\bold I(t)\bold R(t)^T$

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