在阿里云服务器配置robcup2D环境【VNC实现远程桌面可视化】

所需工具

阿里云ESC云服务器实例（Ubuntu 16.04），VNC Viewer、本地主机命令行终端工具

利用VNC实现远程桌面可视化

1.在云服务器上 安装好桌面可视化等软件包依赖。
2. 在阿里云ESC控制台开放相应端口。
3. 在本地VNC软件添加远程桌面控制链接。

详细步骤教程：https://help.aliyun.com/knowledge_detail/59330.html?spm=a2c4g.11186631.2.5.3c951c2aRJly8o
如果VNC连接的时候报错，报错信息为：vncserver too many security failures，请参考这个连接：https://blog.csdn.net/youcijibi/article/details/86501709?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase

利用本地终端和VNC软件配阿里云服务器上的2D环境

1. 在本地终端，利用scp命令将提前准备好的环境配置压缩包发送到云服务器上面（其中1代表的是scp命令；2代表的是需要上传的本地目录；这里3代表的是希望上传至的云服务器的指定目录，我这里表示的就是Ubuntu的桌面）
   
2. 找到刚刚通过scp命令上传的压缩包（我这里是上传到了服务器的桌面），从桌面移动至主文件夹下（HOME文件夹），并且将其解压至HOME文件夹，其结果如下图：
   
3. 将 start.sh bison-2.7.1 rcsslogplayer rcssmonitor rcssserver 这 5 个文件拷到主文件夹下（ home 文件夹），并且将该解压目录的全解压了，其效果如下：
   
4. 运行start.sh文件，进行依赖包的自动安装，操作步骤如下：
   （1）ctrl+alt+T打开终端
   （2）cd ~
   （3）chmod 777 ./start.sh
   （4）./start.sh

结果如下：

5. 安装bison，步骤如下：
   （1）ctrl+alt+T打开终端
   （2）cd ~/bison-3.0(注意，cd后面的东西其实是指你之前解压到HOME目录下的bison文件夹目录的路径，所以需要根据你自己的实际情况来)
   （3）在终端输入./configure --with-boost-libdir=/usr/lib/x86_64-linux-gnu
   （4）在终端输入make
   （5）在终端输入sudo make install
   （6）在终端输入sudo ldconfig
   （7）配置bision成功

6. 重复5的所有步骤，唯一的区别就是第（1）步不是cd至bison文件夹，而是rcssserver、 rcssmonitor、 rcsslogplayer的文件夹，其他一模一样。

7. 以上就如果顺利完成，没有报错提示，就证明你的配置已经成功了，那么ctrl+alt+T打开终端，输入rcsoccersim，看看是否有如下的结果，如果有，证明你已经将球场的环境配置成功！
   

编译并且运行底层和高层代码

1. 将之前通过scp上传至Ubuntu桌面的目录下的CSU_Yunlu2012.tar.gz解压至主文件夹（HOME目录），结果如下:
   

2. 打开步骤1中解压到HOME目录的文件夹，发现该文件夹下有两个子文件夹，将他们解压至该目录，其中CSU_Yunlu是高层文件夹，librcsc_CSU_Yunlu为底层文件夹，这里注意，我们一定要先编译底层文件夹后编译高层文件夹，不要弄反！！！！因为高层是依赖底层的！
   

3. 编译底层文件夹的代码，步骤如下：
   （1）打开终端，cd到解压后的底层文件夹目录（注意，不要cd到src目录了）
   （2）输入./configure
   （3）输入make
   （4）输入 sudo make install

4. 和步骤3一样 编译高层文件夹的代码，除了第（1）步cd的地方为高层文件夹的目录外，其他一模一样。

5. 到这里，如果没有报错提示，那么代码应该是编译成功了，可以通过测试球员是否可以上场来看看代码是否编译成功，其步骤如下：
   （1）打开一个新终端，输入rcsoccersim，运行出一个球场。
   （2）再打开一个新终端，cd至已经编译好的高层代码目录下的src文件夹，输入./start.sh，看看球员是否可以成功上场。
   
   

让两个球队battle

1. 找到之前解压到HOME目录下的球队代码目录（我这里的代码目录名字叫做CSU_Yunlu2012），然后右键，点击copy，然后再在HOME文件夹下点击右键然后粘贴，你就会发现生成了一个新复制的代码目录，你可以自己右键他修改成你喜欢的名字，我这边叫做CSU_yunlu2012TEST
   
   
2. 进入你刚刚新复制的代码目录，然后进入高层代码目录，然后再进入高层代码目录的src目录，在src目录下找到一个叫做start.in.sh的文件，右键选择gedit打开这个文件。
   
   
   
   
   
3. 打开以后，可以看到有如下图所示的一个键值对，其中键为teamname，值可以任意修改，比如我修改为TEST，记得保存。
   
4. 打开一个新的终端，cd到你之前copy的新代码目录（这里千万注意，不要cd到了src目录，新代码目录指的是是新代码的最高层目录，不然你后面执行./configure会报错的！），然后执行以下命令
   （1）./configure
   （2）make
   （3）sudo make install
5. 完成以上命令后，再进入copy的新代码目录下的高层代码的src文件夹，找到一个叫做start.sh的文件，右键点击gedit打开该文件，然后你会发现你的队名在经过重新编译以后已经修改成功。
6. 打开新的终端，cd到新copy的代码目录下的高层代码的src文件夹，然后运行./start.sh，你会发现你之前上场的队伍和如今修改了队名后的队伍都已经全部上场。
   
7. ctrl + K，开始快乐地看球赛吧！恭喜你完成了所有配置！