MHT: Basic Methods for Data Association（八）Multiple Hypothesis Tracking 多假设追踪（3）

MHT: Basic Methods for Data Association（八）Multiple Hypothesis Tracking 多假设追踪（3）

6.7.3 Node Structure With N-Scan Pruning 具有 N 扫描修剪的节点结构

图 6.6 显示了 MHT 轨道分支是如何形成的，并说明了如何定义一个方便的轨道修剪结构。使用这种结构，一个族（或节点）被定义为具有公共根节点的一组轨道。或者，我们定义为一个族（所有来自单个祖先或根节点的轨道）也可以被认为是成为目标树 [53]。每个分支代表目标的不同数据关联假设，节点被定义为一个轨迹形成两个或多个分支的点。由于家族（目标树）内的每个分支轨迹至少有一个公共节点（根节点），因此这些轨迹彼此不兼容，最多可以代表一个目标。例如，参考图 6.6，考虑第一个族（F1）。假设系统当前处于扫描 k 并且新的轨道 1 在扫描 k - 3 时开始族 F1。类似地，轨道 3 在扫描 k-2 时启动 F2。 另外，假设 F1 和 F2 中的轨迹共享观测值，因此它们在同一个集群中。