处理机调度之实时调度

3.4实时调度

3.4.1实现实时调度的基本条件

1、提供必要的信息

• 就绪时间：该任务成为就绪状态的时间。
• 开始截止时间或完成截止时间：只需知道一个。
• 处理时间：从开始执行到完成所需时间。
• 资源要求：任务执行时所需的一组资源。
• 优先级：根据任务性质赋予不同优先级。

2、系统处理能力强

假如系统中有m个周期性的硬实时任务，处理时间为Ci，周期时间表示为Pi；

• 则单机系统中必须满足条件：
  ∑（ Ci / Pi ）≤1
• 多处理机系统：
  ∑（ Ci / Pi ）≤N

3、采用抢占式调度机制

• 硬实时任务： 广泛采用抢占机制。
• 小的实时系统： 可采用非抢占调度机制（简化调度程序和对任务调度时所花费的系统开销）。

4、具有快速切换机制

• 对外部中断的快速响应能力。
• 快速的任务分派能力。

3.4.2实时调度算法的分类

可以按照不同方式对实时调度算法加以分类：

• 按照实时任务性质：
  • 针对硬实时任务的调度算法
  • 针对软实时任务的调度算法
• 按照调度方式：
  • 非抢占式
  • 抢占式

1、非抢占调度算法

• 非抢占式轮转调度算法：适用于要求不太严格的场合！
  

• 非抢占式优先调度算法：适用于要求较为严格的场合！
  

2、抢占式调度算法

• 基于时钟的抢占式优先权调度算法：

  • 某高优先级任务到达后并不立即抢占，而等下一个时钟中断时抢占。

• 立即抢占的优先权调度算法：

  • 一旦出现外部中断，只要当前任务未处于临界区，就立即抢占处理机。

3.4.3最早截至时间优先算法EDF(Earliest Deadline First)

• 该算法是根据任务的截止时间确定任务的优先级;
• 具有最早截止时间的任务排在队列的前面。

1.非抢占式调度方式用于非周期性实时任务

2.抢占式用于周期性实时任务

• 假如在一个实时系统中，有两个周期性实时任务A和B;
  • 任务A要求每20ms执行一次，执行时间为10ms；
  • 任务B要求每50ms执行一次，执行时间为25ms。
  • 计算是否可调度
    10/20+25/50=1, 可调度！
• 采用最早截至时间优先调度过程
  
  与固定优先级算法对比：
  

3.4.4最低松弛度优先LLF(Least Laxity First)算法

• 最短空闲时间优先；
• 用松弛度来表示任务紧急程度；
• 松弛度=完成截止时间-运行时间-当前时间；
  • 例如，任务A在200ms时必须完成，本身运行时间100ms，则必须在100ms之前调度执行，A任务的紧急（松弛）程度为100ms;
    任务B在400ms时必须完成，需运行150ms，其松弛程度为250ms。
• 该算法主要用于可抢占调度方式中。
• 假如在一个实时系统中，有两个周期性实时任务A,B，任务A要求每20ms执行一次，执行时间为10ms；任务B要求每50ms执行一次，执行时间为25ms；
  由此可得知AB任务每次必须完成的时间分别为A1、A2、A3…和B1、B2、B3…如下图：
  
  采用最低松弛度优先
  

3.4.5优先级倒置

1.优先级倒置的形成

• ★ “优先级倒置”的现象
  高优先级进程（或线程）被低优先级进程（或线程）延迟或阻塞。
• ★例子
  • 有三个完全独立的进程P1、P2和P3，P1的优先级最高，P2次之，P3最低。
  • P1和P3通过共享的一个临界资源进行交互。下面是一段代码：
    P1： …P（mutex）； CS-1； V(mutex)；…
    P2： … program2…；
    P3： …P（mutex）； CS-3； V(mutex) ；…
    

2.优先级倒置的解决方法

一种简单的解决方法-中断禁止：

• 假如进程P3在进入临界区后，P3所占用的处理机就不允许被抢占。
• 如果系统中的临界区都较短且不多，该方法是可行的。
• 反之，如果P3临界区非常长，则高优先级进程P1仍会等待很长的时间，其效果是无法令人满意的。
• 还要防止P3在临界区出现死循环。

一个比较实用的解决方法-优先级继承

• 当高优先级进程P1要进入临界区使用临界资源R时，如果已有一个低优先级进程P3正在使用该资源；
• 此时一方面P1被阻塞，另一方面由P3继承P1的优先级，并一直保持到P3退出临界区。