2019硬件组答辩作品----基于STC89C52的智能小船
主要功能简介：
作品基本功能为遥控小船，主要通过红外遥控按键控制小船前进后退以及转向，其次可通过超声波测距靠岸自动停止，并在LCD1602液晶屏显示超声波测距数值和当前状态，最后以舵机和直流电机提供前进以及转向的动力。
功能介绍：
1.LCD1602液晶屏显示
2.L298N控制直流电机
3.红外遥控遥控小船
4.超声波测距及靠岸停止
5.舵机摆动提供动力
作品功能实现基本要求：要保证小船能在水面上浮起来，及需要尽量降低小船整体质量，从而保证小船的通电部分不会接触到水。
模块介绍
1.LCD1602模块
遇到的问题：因为需要保证减轻小船质量的大前提，所以小船选择的是最小系统板。然而用最小系统板接线都是其次，主要是最小系统板没有滑动变阻器，导致液晶屏亮度过高。在寻找合适电阻无果后发现用二极管刚好合适。
2.L298N模块
L298N可驱动2路直流电机，根据向IN1,IN2,IN3,IN4输入不同的逻辑信号来控制电机正转反转和停止，但必须是在使能端ENA，ENB为高电平时才有效。即当使能信号为零时，电机处于制动状态。
调速：利用使能端ENA，ENB输入一个pwm信号便能实现对直流电机调速
遇到的问题：可能是工作室的电池比较旧吧，第一次用工作室四节电池的电池盒接L298N，结果模块不能工作，最后用六节电池才勉强能转动起来。
3.红外遥控模
NEC协
- 8 位地址码，8 位命令码
- 完整发射两次地址码和命令码，以提高可靠性
- 脉冲时间长短调制方式
- 38KHz 载波频率
- 位时间 1.12ms （0）或 2.25ms（1）
遇到的问题： 一开始不明白为什么需要超时退出，但是红外信号在传输的时候时有可能会出错的，所以超时退出是有必要的。其次就是红外的数据用完是需要清零，之前想用红外的数据等于对应键值，控制位就取反来控制超声波模块的开关。但是就是应为红外的数据没有清零，结果当键按下时，控制位会不断取反，导致不能成功控制超声波模块的开关。
4.超声波测距模块
(1)采用IO口TRIG触发测距，给最少10us的高电平信号。
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回
(3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2
遇到的问题：因为舵机和超声波测距用了两个定时器，然后代码又是分模块写，于是舵机初始化中TMOD=0x10将超声波测距初始化的TMOD=0x10覆盖，导致超声波测距不准。
5.SG90舵机模块
舵机是利用脉冲调制方法来控制角度，即旋转角度的大小是由来自控制线的持续的脉冲的长度所控制的。舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。
而pwm波进入内部电路便会产生一个偏置电压，触发电机通过减速齿轮带动电位器移动，使电压差为零时，电机停转，从而达到伺服的效果。
遇到的问题：因为用混合的旧电池拼的电池盒给最小系统板供电，电压不稳定导致舵机抽搐，甚至使整个小船卡死。
需要改进的地方：
红外遥控不灵敏，不能灵活地操纵小船；
舵机存在抽搐的情况，且抽搐有时还会导致单片机卡死；
转弯时动力不足，转向很慢。
收获：
1.以上模块的模块的用法，51单片机的知识
2.自己动手实践做东西的经历
3.如何自己发现问题解决问题
另附小船实物图一张：
下面为小船的源代码：
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#define LCD_DA P0
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit pr=P2^3; //L298N
sbit signal=P3^2;//红外
sbit LCD_RS=P2^6;
sbit LCD_RW=P2^5;
sbit LCD_E=P2^7;
sbit LCD_switch=P2^2; //LCD1602
sbit pwm=P2^4; // 舵机
sbit Trig = P2^1;
sbit Echo = P2^0; //超声波测距
uchar dis[]="Distance : ";
uchar dir[][11]={"go ahead ","go back "," stop ","turn left ","turn right","state:"};
uchar a[]=" ";
uchar asc[]={'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M'};
uchar flag=0;
uchar infdata[4];
uchar spr;
uchar dirdata;
uchar dj;
uchar count;
uchar count2;
uchar ser;
uchar wave_switch;
//延时函数
/****************************************/
void delay(uint time){
uchar k;
while(time--)
for(k=111;k>0;k--); //延迟1ms
}
//LCD1602
/****************************************/
uchar busy()//不忙检测
{
uchar sta;
LCD_RS=0;
LCD_DA=0xff;//读数据之前都赋高电平
LCD_RW=1;
LCD_E=1;
sta=LCD_DA;
LCD_E=0;
return sta&0x80;
}
void wrt_com(uchar lcddat)
{
while(busy());
LCD_RS=0;
LCD_RW=0;
LCD_DA=lcddat;
LCD_E=1;
LCD_E=0;
}
void wrt_dat(uchar lcddat)
{
while(busy());
LCD_RS=1;
LCD_RW=0;
LCD_DA=lcddat;
LCD_E=1;
LCD_E=0;
}
void display(uchar x,uchar y,uchar lcddat)
{
if(y)
x|=0x80;
else
x=x|0x80|0x40;
wrt_com(x);
wrt_dat(lcddat);
}
void lcd_init()
{
LCD_switch=0;
wrt_com(0x38);
wrt_com(0x0c);
wrt_com(0x06);
wrt_com(0x01);
}
//驱动模块
/****************************************/
void motinit()
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
spr=50;
dirdata=0x1c;
}
void spreed()//调速
{
switch(infdata[2])
{
case 0x0d:spr=50;count2=0;break;// 200+
case 0x19:spr=35;count2=0;break;// 100+
case 0x16:spr=20;count2=0;break;// 0
default:;
}
}
void direction(uchar i)
{
uchar j,k,n;
switch(i)
{
case 0x18:IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;k=0;break; //前进 2
case 0x52:IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;k=1;break; //后退 8
case 0x1c:IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;k=2;break; //停止 5
case 0x5a:IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;k=3;dj=4;break; //左转 6
case 0x08:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;k=4;dj=2;break; //右转 4
default:;
}
for(j=0;dir[5][j];j++)
display(j,0,dir[5][j]);
for(n=0;dir[k][n];n++)
display(j++,0,dir[k][n]);
}
//红外线模块
/****************************************/
void infrayinit()
{
IT0=1;
EX0=1;
EA=1;
signal=1;
}
void receive() interrupt 0
{
uchar time,i,j;
uint err;
delay(7);
if(!signal) //?
{
err=300;
while(!signal&&err>0)//等待起始码低电平结束
{
err--;
}
if(signal)
{
err=500;
while(signal&&err>0)//等待1起始码高电平结束
{
err--;
}
for(i=0;i<4;i++)//开始收集数据
{
for(j=0;j<8;j++)
{
time=0;
err=60;
while(!signal&&err>0)//等待数据码低电平结束
{
err--;
}
err=200;
while(signal&&err>0)//等待数据码高电平结束
{
err--;
time++;
if(time>100)
return;
}
infdata[i]>>=1;
if(time>50)
{
infdata[i]|=0x80;
}
}
}
if(infdata[2]!=~infdata[3])//数据码验证
for(i=0;i<4;i++)
infdata[i]&=0x00;
}
}
}
void infray()
{
if(infdata[2]==0x5a||infdata[2]==0x18||infdata[2]==0x1c||infdata[2]==0x08||infdata[2]==0x52) //取驱动方向数据
{
dirdata=infdata[2];
infdata[2]=0x00;
}
if(infdata[2]==0x09) //液晶屏开关 EQ
{
LCD_switch=~LCD_switch;
infdata[2]=0x00;
}
if(infdata[2]==0x46) //超声波测距开关 CH
{
wave_switch=~wave_switch;
infdata[2]=0x00;
}
if(infdata[2]==0x43) // 舵机开关 >|
{
ser=~ser;
infdata[2]=0x00;
}
}
//超声波测距
/****************************************/
void wave_init()
{
TMOD=0x01;
ET0=1;
TH0=0;
TL0=0;
TR0=0;
EA=1;
wave_switch=0;
}
void wave_count()
{
uint s,i;
s=(1.7*(TH0*256+TL0))/100; //cm
TH0=0;
TL0=0;
for(i=0;dis[i];i++)
display(i,1,dis[i]);
if(s>700||flag)
{
flag=0;
display(i++,1,asc[11]);
display(i++,1,asc[10]);
display(i++,1,asc[11]);
display(i++,1,asc[11]);
display(i++,1,asc[12]);
}
else
{
display(i++,1,asc[s/100]);
display(i++,1,asc[10]);
display(i++,1,asc[s%100/10]);
display(i++,1,asc[s%10]);
display(i++,1,asc[12]);
}
if(s<20)//超声波停止
{
dirdata=0x1c;
}
}
void startwave()
{
uchar i;
Trig=1;
for(i=0;i<21;i++)
{
_nop_();
}
Trig=0;
}
void wave()
{
uchar i;
startwave();
while(!Echo);
TR0=1;
while(Echo);
TR0=0;
if(wave_switch)
wave_count();
else
{
TH0=0;
TL0=0;
for(i=0;a[i];i++)
display(i+11,1,a[i]);
}
delay(100);
}
void timer() interrupt 1
{
flag=1;
}
//舵机模块
/****************************************/
void servoinit()
{
EA=1;
ET1=1;
TMOD|=0x10;
TR1=1;
TH1=0xfe;
TL1=0x33;
dj=3;
count=0;
count2=0;
ser=0;
}
void sertime() interrupt 3
{
TH1=0xfe;
TL1=0x33;
if(count<dj)
pwm=1;
else
pwm=0;
if(count2<spr)
pr=1;
else
pr=0;
count++;
count%=40;
count2++;
count2%=50;
}
void servo()
{
if(ser||dirdata==0x18)
{
dj=2; count=0;
delay(300);
dj=4; count=0;
delay(300);
}
else
{
dj=3;count=0;
}
}
void main()
{
motinit();
infrayinit();
lcd_init();
wave_init();
servoinit();
while(1)
{
infray();
wave();
servo();
spreed();
direction(dirdata);
}
}
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