用catkin工作区覆盖_command 'rosdepc' not found, did you mean:-CSDN博客

1.先决条件
1.1准备环境
首先从apt-get 安装ros-tutorials ROS-package：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials
这应该安装几个包含ROS教程中的示例的包。
$ roscd rospy_tutorials
$ pwd
2.用catkin工作区覆盖
2.1创建一个catkin工作区
为了管理来自不同来源的多个源包，我们建议使用wstool工具。首先创建一个用于保存新工作区的文件夹：
$ mkdir ~/overlay_ws
$ cd ~/overlay_ws
2.2将包添加到catkin工作区
使用wstool准备src文件夹：
$ wstool init src
这将在src文件夹中创建一个初始的“.rosinstall”文件，该文件将存储到下载的源的URL和版本。现在，可以将源包中的ros包添加到src文件夹中：
$ cd ~/overlay_ws/src
$ wstool set ros_tutorials --git git://github.com/ros/ros_tutorials.git
$ wstool update
2.3构建你的catkin工作区
首先获取deb的环境设置文件
$ source /opt/ros/melodic/setup.bash
可以通过从我们的catkin工作区的根调用catkin_make来构建我们的工作区：
$ cd ~/overlay_ws/
$ catkin_make
上面的命令应该已将此工作空间中的包构建到此工作空间的devel空间中（位于〜/ overlay_ws / devel）。现在，一旦您获得该开发空间，您将在/ opt / ros / melodic中安装的软件包顶部覆盖此工作区中的软件包，现在就这样做：
$ source ~/overlay_ws/devel/setup.bash
2.4测试您的覆盖包
$ roscd rospy_tutorials
$ pwd
3.链接catkin工作区
创建第二个工作区
$ mkdir -p ~/overlay_ws_overlay/src
$ cd ~/overlay_ws_overlay/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/overlay_ws_overlay
$ source ~/overlay_ws/devel/setup.bash
$ catkin_make
注意输出如何告诉您覆盖链：
…
– This workspace overlays: /home//overlay_ws/devel;/opt/ros/melodic
…
要测试叠加层，请打开一个新shell，然后在overlay_ws_overlay中获取新的setup.sh ：
$ source ~/overlay_ws_overlay/devel/setup.bash
$ roscd rospy_tutorials
$ pwd
还可以在第二个叠加工作区中创建另一个rospy_tutorial副本：
$ cd ~/overlay_ws_overlay/src
$ wstool init
可以将源包中的ros包添加到 SRC 夹：
$ wstool set ros_tutorials --git git://github.com/ros/ros_tutorials.git
$ wstool update
可以查看roscd覆盖是否有效：
$ roscd rospy_tutorials
$ pwd
为了让ros工具找到一个新包，我们需要至少配置一次。此外，roscd还在我们需要更新的位置缓存上工作：
$ cd ~/overlay_ws_overlay
$ catkin_make
$ rospack profile
$ roscd rospy_tutorials
$ pwd
就像回顾一样，打开一个新的shell（终端窗口）：
$ roscd rospy_tutorials
roscd: command not found