【FreeRTOS】中断管理

已于 2022-12-29 16:11:35 修改
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分类专栏： FreeRtos 单片机 嵌入式相关 文章标签： 单片机 嵌入式硬件 FreeRTOS
于 2022-11-10 15:04:17 首次发布
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文章目录

前言

前面的章节多数的API使用都讲到中断专用和任务专用是分开的，为什么FreeRTOS会设计两套api函数呢？他们又有那些区别？

中断和任务的API区别

在任务中因为我们是多线程设计的模式可以允许任务阻塞等待，但是在中断中我们希望越快处理越好，我们可以来看看两套API函数的原形都有那些区别；

xQueueSend( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait )

xQueueSendFromISR( xQueue, pvItemToQueue, pxHigherPriorityTaskWoken )

如果查看其他的API使用函数我们可以发现在中断使用的API只是在任务API的末尾添加了FromISR，参数从xTicksToWait等待时间换成了pxHigherPriorityTaskWoken；
任务等待时间我们已经很清楚了我们只需要了解pxHigherPriorityTaskWoken参数，pxHigherPriorityTaskWoken就是用来保存函数的结果：是否需要切换任务

pdTRUE：函数的操作导致更高优先级的任务就绪了，ISR应该进行任务切换
pdFALSE：没有进行任务切换的必要

为什么需要任务切换？

当我们中断频繁触发的时候就会造成我们的任务频繁切换，这样会浪费较多的资源效率较慢，所以可以使用xHigherPriorityTaskWoken避免不必要的任务切换提高效率，简单来说就是将任务切换变为可控提高效率；

如何进行任务切换？

FreeRTOS的ISR函数中，使用两个宏进行任务切换：

portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );

这两个宏做的事情是完全一样的，在老版本的FreeRTOS中，

portEND_SWITCHING_ISR使用汇编实现
portYIELD_FROM_ISR使用C语言实现

新版本都统一使用portYIELD_FROM_ISR。

使用CubeMX创建工程

先前的使用代码移植的方法来创建我们的工程其实CubeMX是可以直接帮我们生成FreeRTOS工程的；

配置时钟

在这里插入图片描述

配置调试模式

这里必须选择否则有可能出现下载程序的问题，这里的基准时钟我们不能选择滴答时钟因为我们的FreeRTOS会使用我们的滴答时钟作为任务切换；
在这里插入图片描述

配置串口

后面我们做队列实验就拿串口1来做实验
在这里插入图片描述

配置按键外部中断；

在这里插入图片描述

配置中断服务函数

在这里插入图片描述

配置按键触发模式

在这里插入图片描述

配置FreeRTOS

在这里插入图片描述

这里我选择默认配置即可，如果前面的文章看了的话这里面的选项还是比较熟悉的
在这里插入图片描述

配置时钟

这里的8是这块板子的晶振，根据自己硬件实际情况选择即可
在这里插入图片描述

生成工程

在这里插入图片描述
库文件单独分析.c/.h
在这里插入图片描述
添加串口printf支持

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <stdio.h>
/* USER CODE END Includes */

/* USER CODE BEGIN 0 */
int fputc(int ch, FILE *f) 
{
	HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
	return ch;
}
/* USER CODE END 0 */

示例

虽然FreeRTOS被重新封装了但是API基本都没有改变我们还是可以使用之前那一套即可；可以看到这里的内核启动是在while之前的所以我们的代码要卸载begin2的位置

/* USER CODE BEGIN 2 */

/* USER CODE END 2 */

在这里插入图片描述
需要注意的是我们的外设的中断配置优先级不要超过5，否则可能会在中断中卡死；
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

队列、信号量、互斥量、事件组、任务通知的使用方法和下面的类似；

外部中断按键（任务通知的中断使用）

外部中断服务函数，这个需要我们自己实现__weak（）

/**
  * @brief  EXTI line detection callbacks.
  * @param  GPIO_Pin Specifies the pins connected EXTI line
  * @retval None
  */
__weak void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
  /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
  UNUSED(GPIO_Pin);
  /* NOTE: This function Should not be modified, when the callback is needed,
           the HAL_GPIO_EXTI_Callback could be implemented in the user file
   */
}

编译如果出现：“Error: L6218E: Undefined symbol xEventGroupSetBitsFromISR (referred from main.o).”

解决办法：INCLUDE_xTimerPendFunctionCall must be set to 1 to make the xEventGroupSetBitFromISR() function availabl 搜索 INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 把它设置为1

完整main.c代码

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under Ultimate Liberty license
  * SLA0044, the "License"; You may not use this file except in compliance with
  * the License. You may obtain a copy of the License at:
  *                             www.st.com/SLA0044
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <stdio.h>
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
void MX_FREERTOS_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
int fputc(int ch, FILE *f) 
{
	HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
	return ch;
}

TaskHandle_t  key_task_hand;

/*
* bit0: KEY0事件标志位
* bit1: KEY1事件标志位
* bit2: KEY2事件标志位
*/
#define KEY0_EVENT      (1<<0)
#define KEY1_EVENT      (1<<1)
#define KEY2_EVENT      (1<<2)
#define KEY_ALL_ENEVT   (KEY0_EVENT | KEY1_EVENT | KEY2_EVENT)


void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    // xHigherPriorityTaskWoken must be initialised to pdFALSE.
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

    /* 按键0 */
    if(GPIO_Pin == KEY0_EXTI_Pin)
    {
        xTaskNotifyFromISR(key_task_hand, KEY0_EVENT, eSetBits, &xHigherPriorityTaskWoken);
    }
    /* 按键1 */
    else if(GPIO_Pin == KEY1_EXTI_Pin)
    {
        xTaskNotifyFromISR(key_task_hand, KEY1_EVENT, eSetBits, &xHigherPriorityTaskWoken);
    }
    /* 按键2 */
    else if(GPIO_Pin == KEY2_EXTI_Pin)
    {
        xTaskNotifyFromISR(key_task_hand, KEY2_EVENT, eSetBits, &xHigherPriorityTaskWoken);
    }

    if( xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE )
    {
        // If xHigherPriorityTaskWoken is now set to pdTRUE then a context switch should be requested.  
        portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
    }
}


static void AppKeyTask(void *par)
{
    uint32_t key;
    while(1)
    {
        xTaskNotifyWait(pdFALSE,		// 进入函数前不清空
						0xffffffff,	    // 退出函数后清空所有位
						&key,	        // 得到按键值
						portMAX_DELAY);	// 永远等待
        
        if((key & KEY0_EVENT) != 0)
        {
            printf("事件1执行！\r\n");
        }
        
        else if((key & KEY1_EVENT) != 0)
        {
            printf("事件2执行！\r\n");
        }
        
        else if((key & KEY2_EVENT) != 0)
        {
            printf("事件3执行！\r\n");
        }
    }
}

static void AppLedTask(void *par)
{
    while(1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin);   
        vTaskDelay(100);
    }
}

static int AppBspInit()
{
    printf("[%s] [%s] BSP Init success\r\n", __DATE__, __TIME__);
    return 1;
}

static int AppCreatSems()
{
    printf("[%s] [%s] Creat Sems success\r\n", __DATE__, __TIME__);
    return 1;
}

static int AppCreatMutexs()
{
    printf("[%s] [%s] Creat Mutexs success\r\n", __DATE__, __TIME__);
    return 1;
}

static int AppCreatTimers()
{
    printf("[%s] [%s] Creat Tasks success\r\n", __DATE__, __TIME__);
    return 1;
}


static int AppCreatTasks()
{
    /* 创建key_task任务 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t )AppKeyTask,"key",128,NULL,1, &key_task_hand);
  
    /* 创建led_task任务 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t )AppLedTask,"led",128,NULL,2,NULL);
    printf("[%s] [%s] Creat Tasks success\r\n", __DATE__, __TIME__);
    return 1;
}
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  
  printf("---------------WELCOME TO FREERTOS BEGIN------------------\r\n");
  /* 在实际开发中创建成功与否应该做相对应的判断 */
  
  /* 硬件初始化 */
  AppBspInit();
  /* 创建信号量 */
  AppCreatSems();
  /* 创建互斥量 */
  AppCreatMutexs();
  /* 创建软件定时器 */
  AppCreatTimers();
  /* 创建任务 */
  AppCreatTasks();
   
  printf("[%s] [%s] Start Kernel success\r\n", __DATE__, __TIME__);
  printf("---------------WELCOME TO FREERTOS END  ------------------\r\n");
  /* USER CODE END 2 */

  /* Init scheduler */
  osKernelInitialize();  /* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */
  MX_FREERTOS_Init();
  /* Start scheduler */
  osKernelStart();

  /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
    printf("[%s] [%s] Start Kernel eRROR\r\n", __DATE__, __TIME__);
    return  -1;
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 4;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  Period elapsed callback in non blocking mode
  * @note   This function is called  when TIM2 interrupt took place, inside
  * HAL_TIM_IRQHandler(). It makes a direct call to HAL_IncTick() to increment
  * a global variable "uwTick" used as application time base.
  * @param  htim : TIM handle
  * @retval None
  */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  /* USER CODE BEGIN Callback 0 */

  /* USER CODE END Callback 0 */
  if (htim->Instance == TIM2) {
    HAL_IncTick();
  }
  /* USER CODE BEGIN Callback 1 */

  /* USER CODE END Callback 1 */
}

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

实验效果：按下按键情况
在这里插入图片描述

串口接收中断（队列的中断使用）

实验目的：将串口接收到得数据打印出来,根据指令控制LED

完整main.c

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under Ultimate Liberty license
  * SLA0044, the "License"; You may not use this file except in compliance with
  * the License. You may obtain a copy of the License at:
  *                             www.st.com/SLA0044
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <stdio.h>
#include "queue.h"
#include <string.h>
#include "timers.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
void MX_FREERTOS_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
int fputc(int ch, FILE *f) 
{
	HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
	return ch;
}

TaskHandle_t  key_task_hand;        // 按键任务句柄
uint8_t uart1_ch;                   // 串口接收buff
QueueHandle_t uart1_queue;          // 串口数据队列
TimerHandle_t uart1_timer;          // 串口接收定时器
char uart1_buff[128] = { 0 };       // 串口数据接收buff
char uart1_cur = 0;                 // 串口数据位置

#define UART_QUEUE_LEN              1024

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken=pdFALSE;
    BaseType_t err;
    if(huart->Instance==USART1)
    {  
        // 串口接收中断接收一次就会关系所以我们需要重新开启串口空闲接收
        HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&uart1_ch,1);  
        
        err=xQueueSendFromISR(uart1_queue,&uart1_ch,&xHigherPriorityTaskWoken);//发送消息到队尾
        
        if(err==errQUEUE_FULL) // 添加到队列失败
        {
            printf("xQueue is full,send message fail to pc\r\n");
        }
        
        if( xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE )
        {
            // If xHigherPriorityTaskWoken is now set to pdTRUE then a context switch should be requested.  
            portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
        }
    }
}


/*
* bit0: KEY0事件标志位
* bit1: KEY1事件标志位
* bit2: KEY2事件标志位
*/
#define KEY0_EVENT      (1<<0)
#define KEY1_EVENT      (1<<1)
#define KEY2_EVENT      (1<<2)
#define KEY_ALL_ENEVT   (KEY0_EVENT | KEY1_EVENT | KEY2_EVENT)


void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    // xHigherPriorityTaskWoken must be initialised to pdFALSE.
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

    /* 按键0 */
    if(GPIO_Pin == KEY0_EXTI_Pin)
    {
        xTaskNotifyFromISR(key_task_hand, KEY0_EVENT, eSetBits, &xHigherPriorityTaskWoken);
    }
    /* 按键1 */
    else if(GPIO_Pin == KEY1_EXTI_Pin)
    {
        xTaskNotifyFromISR(key_task_hand, KEY1_EVENT, eSetBits, &xHigherPriorityTaskWoken);
    }
    /* 按键2 */
    else if(GPIO_Pin == KEY2_EXTI_Pin)
    {
        xTaskNotifyFromISR(key_task_hand, KEY2_EVENT, eSetBits, &xHigherPriorityTaskWoken);
    }

    if( xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE )
    {
        // If xHigherPriorityTaskWoken is now set to pdTRUE then a context switch should be requested.  
        portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
    }
}


static void AppKeyTask(void *par)
{
    uint32_t key;
    while(1)
    {
        xTaskNotifyWait(pdFALSE,		// 进入函数前不清空
						0xffffffff,	    // 退出函数后清空所有位
						&key,	        // 得到按键值
						portMAX_DELAY);	// 永远等待
        
        if((key & KEY0_EVENT) != 0)
        {
            printf("事件1执行！\r\n");
        }
        
        else if((key & KEY1_EVENT) != 0)
        {
            printf("事件2执行！\r\n");
        }
        
        else if((key & KEY2_EVENT) != 0)
        {
            printf("事件3执行！\r\n");
        }
        
    }
}

static void AppLedTask(void *par)
{
    while(1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin);   
        vTaskDelay(100);
    }
}

static void AppTimerUart1Callback(TimerHandle_t  xTimer)
{
    printf("接收数据：%s\r\n", uart1_buff);
    
    if(!strcmp(uart1_buff, "ON"))
    {
        HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
        printf("LED ON！\r\n");
    }
    if(!strcmp(uart1_buff, "OFF"))
    {
        HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, GPIO_PIN_SET);
        printf("LED OFF！\r\n");
    }
    
    memset(uart1_buff,0, sizeof(uart1_buff));
    uart1_cur = 0;
}

static void AppUart1Task(void *par)
{
    uint8_t ch;
    BaseType_t err;

    while(1)
    {
        err = xQueueReceive( uart1_queue, &ch, portMAX_DELAY );
        if(err == pdPASS)
        {
            uart1_buff[uart1_cur++] = ch;
        }
        xTimerStart(uart1_timer, portMAX_DELAY);
    }
}


static int AppBspInit()
{
    //开启串口空闲接收， uart1_buff是接收存放得变量， 1表示接收一个数据进入中断
    HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&uart1_ch,1); 
    
    printf("[%s] [%s] BSP Init success\r\n", __DATE__, __TIME__);
    return 1;
}

static int AppCreatSems()
{
    printf("[%s] [%s] Creat Sems success\r\n", __DATE__, __TIME__);
    return 1;
}

static int AppCreatMutexs()
{
    printf("[%s] [%s] Creat Mutexs success\r\n", __DATE__, __TIME__);
    return 1;
}

static int AppCreatTimers()
{
    /* 单次20tick的定时器 20ms没接收到串口数据表示接收完成 */
    uart1_timer = xTimerCreate("uart_timer",200,pdFALSE,NULL,AppTimerUart1Callback);
    
    printf("[%s] [%s] Creat Tasks success\r\n", __DATE__, __TIME__);
    return 1;
}

static int AppCreatQueues()
{
    uart1_queue = xQueueCreate(UART_QUEUE_LEN,sizeof(uint8_t));//UART_QUEUE_LEN队列的队列长度,单位为字节
    printf("[%s] [%s] Creat Queues success\r\n", __DATE__, __TIME__);
    return 1;
}


static int AppCreatTasks()
{
    /* 创建key_task任务 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t )AppKeyTask,"key",128,NULL,1, &key_task_hand);
  
    /* 创建led_task任务 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t )AppLedTask,"led",128,NULL,0,NULL);
    
    /* 创建uart1_task任务 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t )AppUart1Task,"uart",1024,NULL,2,NULL);
    
    
    printf("[%s] [%s] Creat Tasks success\r\n", __DATE__, __TIME__);
    return 1;
}
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  
  printf("---------------WELCOME TO FREERTOS BEGIN------------------\r\n");
  /* 在实际开发中创建成功与否应该做相对应的判断 */

  /* 硬件初始化 */
  AppBspInit();
  /* 创建信号量 */
  AppCreatSems();
  /* 创建互斥量 */
  AppCreatMutexs();
  /* 创建队列 */
  AppCreatQueues();
  /* 创建软件定时器 */
  AppCreatTimers();
  /* 创建任务 */
  AppCreatTasks();
   
  printf("[%s] [%s] Start Kernel success\r\n", __DATE__, __TIME__);
  printf("---------------WELCOME TO FREERTOS END  ------------------\r\n");
  /* USER CODE END 2 */

  /* Init scheduler */
  osKernelInitialize();  /* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */
  MX_FREERTOS_Init();
  /* Start scheduler */
  osKernelStart();

  /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
    printf("[%s] [%s] Start Kernel eRROR\r\n", __DATE__, __TIME__);
    return  -1;
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 4;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  Period elapsed callback in non blocking mode
  * @note   This function is called  when TIM2 interrupt took place, inside
  * HAL_TIM_IRQHandler(). It makes a direct call to HAL_IncTick() to increment
  * a global variable "uwTick" used as application time base.
  * @param  htim : TIM handle
  * @retval None
  */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  /* USER CODE BEGIN Callback 0 */

  /* USER CODE END Callback 0 */
  if (htim->Instance == TIM2) {
    HAL_IncTick();
  }
  /* USER CODE BEGIN Callback 1 */

  /* USER CODE END Callback 1 */
}

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

实验现象
在这里插入图片描述

结尾

我是凉开水白菜，我们下文见～

FreeRTOS——中断管理
bug_love的博客
01-09 954
上面中的全局中断配置，配置为抢占优先级为4，响应优先级为0，那么就把具体中断源的区间给框定了。因此，上面配置具体中断源优先级为5和0，在全局中断源的范畴内。中断是计算机系统中一种重要的事件驱动机制，用于在特定条件下打断正在执行的程序，并跳转到预定义的中断处理程序中执行特定的操作。当发生中断时，处理器会立即中止当前正在执行的指令，保存当前的执行状态，并执行相应的中断处理程序。全局中断的意思是，把全局的中断优先级大概定义到一个区间，具体到哪种类型的中断，自行去配置合适的优先级。1（可取值为0到1）
FreeRTOS中断管理
weixin_63889667的博客
02-03 1246
FreeRTOS中断管理
FreeRTOS-中断管理
m0_51319492的博客
09-13 1109
具体STM32的NVIC管理见添加链接描述ARM Cortex-M使用了8位宽的中断优先级配置寄存器来配置中断的优先等级STM32只用了寄存器的高4位，所以只提供16(2^4)级的最大中断优先等级STM32的中断优先级分为抢占优先级和子(响应)优先级，建议将所有优先级位指定为抢占优先级位，方便FreeRTOS管理中断优先级数值越小，优先级越高。任务优先级数值越大，优先级越高抢占优先级：抢占优先级高的中断可以打断正在执行且抢占优先级低的中断子优先级：当同时发生具有相同抢占优先级。
FreeRTOS 中断管理
ma123456542的博客
03-14 2557
简介：让 CPU 打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序），就叫中断。中断执行机制，可简单概括为三步：说到中断，那必不可少就提到我们的中断优先级，因为中断它说到底其实就是一个比较紧急的事件，我们要优先去处理紧急事件，但是你在处理的过程中难免有可能会遇到更加紧急的事情，那这时候咋办？那这时候你就要去处理更加紧急的事情。那这个对应到中断，就是它中断优先级要更高。也就是说中断优先级高的可以抢占优先级低的中断去执行，也就是中断嵌套。ARM Cortex-M 使用了 8 位宽 的寄存器来配置中断的优先等级，这
FreeRTOS中断管理（STM32F103C8T6）
09-07
在STM32F103C8T6这样的微控制器上，FreeRTOS的中断管理是其核心功能之一，它使得系统能及时响应硬件事件，确保任务的实时性。下面将详细阐述FreeRTOS在STM32中断管理中的关键知识点。 首先，STM32F103C8T6是一款...
freertos中断管理
09-01
以下是一些关于FreeRTOS中断管理的关键概念和特性： 1. 中断服务例程（ISR）：在FreeRTOS中，当硬件中断发生时，中断服务例程会被调用。ISR应该尽可能简短和快速地执行，因为在其执行期间，中断通常是被禁用的。在...
STM32F103 Freertos中断管理二值信号量
02-14
本篇将深入探讨如何在STM32F103上使用FreeRTOS进行中断管理和二值信号量的运用。 首先，我们要了解STM32F103的基本结构。它基于ARM Cortex-M3内核，具有多个定时器、串行通信接口、ADC和GPIO等外围设备，这些设备在...
FreeRTOS（中断管理）
m0_70987863的博客
07-25 324
FreeRTOS（中断管理）
05_FreeRTOS中断管理
Yuanghxb的博客
01-15 2500
低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断里才允许调用FreeRTOS 的API函数。ARM Cortex-M使用了8位宽的寄存器来配置中断的优先等级,这个寄存器就是中断优先级配置寄存器。BASEPRI:屏蔽优先级低于某一个阈值的中断,当设置为0时,则不关闭任何中断。子优先级:当同时发生具有相同抢占优先级的两个中断时,子优先级数值小的优先执行。抢占优先级高的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断。STM32 的中断优先级可以分为抢占优先级和子优先级。
【05】FreeRTOS的中断管理
小浪宝宝的博客
01-30 5069
简介：让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序，ISR中断服务函数），就叫中断。中断执行机制，可简单概括为三步：1，中断请求：外设产生中断请求（GPIO外部中断、定时器中断等）；2，响应中断：CPU停止执行当前程序，转而去执行中断处理程序（ISR）；3，退出中断：执行完毕，返回被打断的程序处，继续往下执行。打断哪个点，就返回哪个点继续执行举例说明：小明在看视频的时候突然肚子疼，必须要上厕所，打断看视频的任务，去上厕所， 暂停视频播放，上完厕所后，继续从暂停处继续观看视频。
FreeRTOS学习-中断管理
Duran.L的专栏
03-04 3624
中断管理是一个操作系统中最核心的功能之一。在FreeRTOS中，中断总是可以打断task（尽管是最高优先级的task），而task永远不可能打断中断ISR（interrupt service routine）。本文先介绍了FreeRTOS中的中断管理，然后介绍了中断处理函数中如何使用FreeRTOS的API，最后介绍了中断处理函数与任务之间的同步方法——信号量。
FreeRTOS实时操作系统（四）中断任务管理
贾saisai的博客
06-20 3578
跟着正点原子学习一下中断管理，正好之间没有总结过，还有些地方不清楚。
FreeRTOS---------中断管理
m0_74307146的博客
05-24 925
中断能打断任务的运行，无论该任务具有什么样的优先级，因此中断一般用于处理比较紧急的事件，而且只做简单处理，例如标记该事件，在使用 FreeRTOS 系统时，一般建议使用信号量、消息或事件标志组等标志中断的发生，将这些内核对象发布给处理任务， 处理任务再做具体处理。通过中断机制，在外设不需要 CPU 介入时，CPU 可以执行其他任务，而当外设需要 CPU 时通过产生中断信号使 CPU 立即停止当前任务转而来响应中断请求。
FreeRTOS--中断管理
m0_46579704的博客
02-21 1795
异常是指任何打断处理器正常执行，并且迫使处理器进入一个由有特权的特殊指令执行的事件。 内部事件（像处理器指令运行产生的事件）引起的异常称为同步异常。 异步异常主要是指由于外部异常源产生的异常，是一个由外部硬件装置产生的事件引起的异步异常。
FreeRTOS - 中断管理
最新发布
luckyme_的博客
10-17 1050
FreeRTOS学习过程中内容整理：综合韦东山-FreeRTOS手册和视频、野火-FreeRTOS内核实现与应用开发、及网上查找的其他资源整理而得。
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