FreeRTOS中断管理

本章将向大家介绍 FreeRTOS 的中断管理，通过本章的学习，让大家对 FreeRTOS 中断管理更加了解，为后面嵌入式系统开发做好铺垫。本章要实现的 功能是：创建了两个任务，分别是 LED 任务与中断管理任务。使用两个定时器， 一个优先级为 4，一个优先级为 5，两个定时器每隔 1s 通过串口输出一串字符 串。然后在中断管理任务中关闭中断一段时间，查看两个定时器的输出情况；LED 任务是将 LED 翻转，表示系统处于运行状态。

1. 临界段保护简介

临界段用一句话概括就是一段在执行的时候不能被中断的代码段。在 FreeRTOS 里面，这个临界段最常出现的就是对全局变量的操作。 那么什么情况下临界段会被打断？一个是系统调度，还有一个就是外部中 断。在 FreeRTOS，系统调度，最终也是产生 PendSV 中断，在 PendSV Handler 里面实现任务的切换，所以还是可以归结为中断。既然这样，FreeRTOS 对临界 段的保护最终还是回到对中断的开和关的控制。

1.1 Cortex-M 内核快速开关中断指令

为了快速地开关中断，Cortex-M 内核专门设置了一条 CPS 指令，有 4 种用 法，具体如下

CPSID I ;PRIMASK=1 ;关中断
CPSIE I ;PRIMASK=0 ;开中断
CPSID F ;FAULTMASK=1 ;关异常
CPSIE F ;FAULTMASK=0 ;开异

PRIMASK 和 FAULTMAST 是 Cortex-M 内核里面三个中断屏蔽寄存器中的两 个，还有一个是 BASEPRI，有关这三个寄存器的详细用法如下