基于python通过语音控制Tello edu

这几天大家都在弄EP和Tello EDU，今天呢我就连讲一下怎么样控制语音控制tello EDU，要tello edu才行哦，tello是不行的，还有就是我们不用去看每一行代码是干嘛的，我们只用知道那个函数是干嘛就行了，我们用了会返回什么值，就可以了，话不多说，我们开始讲解吧。
首先我们应该知道语音控制tello的一个大概流程，我就大概讲一下
电脑录音 ——百度AI识别——识别结果筛选——筛选结果发送给tello——tello执行命令
一，电脑录音
对于电脑怎么样录音，请参考https://blog.csdn.net/qq_43603247/article/details/105520688，这里是我以前写的，我就不多讲了。
二，百度AI识别
对于怎么样识别我们的声音呢，这里我也不多讲，请参考https://blog.csdn.net/qq_43603247/article/details/105561515，这里还有一个问题，很多朋友问我，识别的不准怎么办？，我这里有两个建议，第一个就是在百度AI里面训练一下，把我们经常说的语句上传上去，第二个就是带耳机，当然大家可以大胆的尝试。
三，识别结果的筛选
这个是什么意思呢？，就是说我们说起飞，那么电脑进行比对，发出相应的指令，tello指令大全https://dlcdn.ryzerobotics.com/downloads/Tello/Tello_SDK_2.0_%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E.pdf，大家可以看一下，怎么样筛选呢，就是运用if语句，如果百度识别结果与我们设定的结果相同，那么就发送相应的指令，下面我就做个举例。

if result == "起飞。":
        send("takeoff")
        print("tello无人机起飞")

如果识别结果是起飞，那么就发送"takeoff"这个指令，就是这么简单，因为有很多指令，我大概写几个吧

def action():
    if result == "开始。":
        command = "command"
        send ( command )
        print("开始")
    if result == "起飞。":
        send("takeoff")
        print("tello无人机起飞")
    if result == "降落。":
        send("land")
        print("tello无人机降落")
    if result == "向上。":
        send("up 20")             #upX,X等于多少，就向上飞多少
        print("tello无人机向上飞")
    if result == "向下。":
        send("down 20")
        print("tello无人机向下飞")
    if result == "向左。":
        send("left 20")
        print("tello无人机向左飞")
    if result == "向右。":
        send("right 20")         #所有值都是可以任意更改的
        print("tello无人机向右飞")
    if result == "向前。":
        send("forward 20")
        print("tello无人机向前飞")
    if result == "向后。":
        send("back 20")
        print("tello无人机向后飞")
    if result == "顺时针。":
        send("cw 90")
        print("tello无人机顺时针旋转")
    if result == "逆时针。":
        send("cw 90")
        print("tello无人机逆时针旋转")
    if result == "悬停。":
        send("stop")
        print("tello无人机悬停")

这就是识别结果筛选啦，记得在比对结果后面加上句号哦，不然会报错。
四，筛选结果发送个tello
要发送指令给tello，那么就要连接tello，把指令发送到相应的IP地址去，这里参考了大疆tello给出的代码
1，连接代码

tello_address = ('192.168.10.1', 8889)

# 本地计算机的IP和端口
local_address = ('', 9000)

# 创建一个UDP连接，我们将发送命令
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

# 绑定到本地地址和端口
sock.bind(local_address)
def receive():
    # Continuously loop and listen for incoming messages，不断循环并侦听传入的消息
    while True:
        # Try to receive the message otherwise print the exception
        try:
            response, ip_address = sock.recvfrom ( 128 )
            print ( "    Tello回复讯息--> " + response.decode ( encoding='utf-8' ) )
        except Exception as e:
            # If there's an error close the socket and break out of the loop，如果出现错误，则关闭套接字并中断循环
            sock.close ()
            print ( "    接收到错误讯息--> " + str ( e ) )
            break
#创建并启动一个在后台运行的监听线程
#这利用了我们的接收功能，并将持续监控收到的消息
receiveThread = threading.Thread(target=receive)
receiveThread.daemon = True
receiveThread.start()




# 将消息发送给Tello，允许几秒钟的延迟
def send(message):
  # 尝试发送消息，否则打印异常
  try:
    sock.sendto(message.encode(), tello_address)
    print("你输入的指令是: " + message)
  except Exception as e:
    print("传输错误: " + str(e))

看代码我们就知道send()函数就是我们的指令发送函数，所以我们要发送的指令就直接给到send()函数，例如发送起飞指令，那么就send(“takeoff”),大家都懂了吗？
五，tello执行命令
就是我们给起飞，无人机就起飞，我们给降落，无人机就降落。
六，全部示例代码

import pyaudio   #导入pyAudio的源代码文件，我们下面要用到，不用到就不用导入啦
import wave
from aip import AipSpeech
from playsound import playsound
from tqdm import tqdm
import socket
import threading
import time
import sys
import re

APP_ID = 'XXXXXXXXXXX'        #新建AiPSpeech
API_KEY = 'XXXXXXX'
SECRET_KEY = 'XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX'



client = AipSpeech(APP_ID, API_KEY, SECRET_KEY)
 #连接tello
     # IP和Tello港口
tello_address = ('192.168.10.1', 8889)

# 本地计算机的IP和端口
local_address = ('', 9000)

# 创建一个UDP连接，我们将发送命令
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

# 绑定到本地地址和端口
sock.bind(local_address)
 
print('请你输入语音') 

def record():    #定义函数
    CHUNK = 1024        
    FORMAT = pyaudio.paInt16        #量化位数
    CHANNELS = 1                     #采样管道数
    RATE = 16000                     #采样率  
    RECORD_SECONDS = 2          
    WAVE_OUTPUT_FILENAME = "output.wav" #文件保存的名称
    p = pyaudio.PyAudio()              #创建PyAudio的实例对象
    stream = p.open(format=FORMAT,      #调用PyAudio实例对象的open方法创建流Stream
                    channels=CHANNELS,
                    rate=RATE,
                    input=True,
                    frames_per_buffer=CHUNK)
    frames = []                 #存储所有读取到的数据
    print('* 开始录音 >>>')     #打印开始录音
    for i in range(0, int(RATE / CHUNK * RECORD_SECONDS)):
        data = stream.read(CHUNK)   #根据需求，调用Stream的write或者read方法
        frames.append(data)
    print('* 结束录音 >>>')    #打印结束录音
    stream.close()   #调用Stream的close方法，关闭流
    p.terminate()   #调用pyaudio.PyAudio.terminate() 关闭会话
    wf = wave.open(WAVE_OUTPUT_FILENAME, 'wb')   #写入wav文件里面
    wf.setnchannels(CHANNELS)
    wf.setsampwidth(p.get_sample_size(FORMAT))
    wf.setframerate(RATE)
    wf.writeframes(b''.join(frames))
    wf.close()
    

def cognitive():                           #读取文件
    def get_file_content(filePath):
        with open(filePath, 'rb') as fp:
            return fp.read()

    result = client.asr(get_file_content('output.wav'), 'wav', 16000, {
        'dev_pid': 1537,                   #识别本地文件
    } )
    result_text = result["result"][0]

    print("you said: " + result_text)

    return result_text 


def receive():
    # Continuously loop and listen for incoming messages，不断循环并侦听传入的消息
    while True:
        # Try to receive the message otherwise print the exception
        try:
            response, ip_address = sock.recvfrom ( 128 )
            print ( "    Tello回复讯息--> " + response.decode ( encoding='utf-8' ) )
        except Exception as e:
            # If there's an error close the socket and break out of the loop，如果出现错误，则关闭套接字并中断循环
            sock.close ()
            print ( "    接收到错误讯息--> " + str ( e ) )
            break
#创建并启动一个在后台运行的监听线程
#这利用了我们的接收功能，并将持续监控收到的消息
receiveThread = threading.Thread(target=receive)
receiveThread.daemon = True
receiveThread.start()




# 将消息发送给Tello，允许几秒钟的延迟
def send(message):
  # 尝试发送消息，否则打印异常
  try:
    sock.sendto(message.encode(), tello_address)
    print("你输入的指令是: " + message)
  except Exception as e:
    print("传输错误: " + str(e))

def action():
    if result == "开始。":
        command = "command"
        send ( command )
        print("开始")
    if result == "起飞。":
        send("takeoff")
        print("tello无人机起飞")
    if result == "降落。":
        send("land")
        print("tello无人机降落")
    if result == "向上。":
        send("up 20")             #upX,X等于多少，就向上飞多少
        print("tello无人机向上飞")
    if result == "向下。":
        send("down 20")
        print("tello无人机向下飞")
    if result == "向左。":
        send("left 20")
        print("tello无人机向左飞")
    if result == "向右。":
        send("right 20")         #所有值都是可以任意更改的
        print("tello无人机向右飞")
    if result == "向前。":
        send("forward 20")
        print("tello无人机向前飞")
    if result == "向后。":
        send("back 20")
        print("tello无人机向后飞")
    if result == "顺时针。":
        send("cw 90")
        print("tello无人机顺时针旋转")
    if result == "逆时针。":
        send("cw 90")
        print("tello无人机逆时针旋转")
    if result == "悬停。":
        send("stop")
        print("tello无人机悬停")
    
    else:
        pass


         
         

while(True):
    
    record()    #录音模块
    result = cognitive()    #百度识别结果
    action()

参考文档
大疆tello官方代码