ubuntu16.04+robosense Lidar 16 驱动安装及测试

目录

前言

一、安装雷达驱动

二、测试

1.设置IP地址

2.运行测试

总结

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前言

小白开始在系统上安装robosense 16驱动，测试环境，特来记录一下。

一、安装雷达驱动

（1）安装依赖项

sudo apt-get install libpcap-dev

（2）创建文件夹并下载 驱动

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

(3) 源码属性更改

cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier
chmod 777 cfg/*
 
cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud
chmod 777 cfg/*

（4）编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

若遇到问题1： Could not find a package configuration file provided by "cv_bridge"

解决方法

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge

若遇到问题2：Could not find a package configuration file provided by "pcl_ros"

解决方法

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros

一般遇到这种依赖包缺失的问题， 解决方案是：将缺的包名中间下划线替换为连字符，使用 roscore 查询ROS版本，然后命令行安装。

sudo apt-get install ros-ros版本-包名前缀-包名后缀
例如：sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros

二、测试

1.设置IP地址

根据雷达说明书上的网址配置，设置本机IP

IP 192.168.1.102
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1

 设置好之后，连接设备和电脑，选择设置的有线网络。

2.运行测试

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

离线测试pcap文件

(1)修改rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch中的：

<!--param name="pcap" value="path_to_pcap"/-->

修改结果为

<param name="pcap" value="自己的pcap文件的绝对路径"/>

(2)ctrl+alt+T

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

done

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总结

小白还有很多不懂的地方，欢迎交流呀。Come on!