1 运行第一个小乌龟实例
用上下左右按键控制小乌龟移动
注意:以下命令均须单独打开一个终端输入
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
注:tab键可以自动补全
2 快捷键
以下均是在终端里的快捷键:
快捷键 | 功能 |
---|---|
ctrl+c | 结束当前运行的任务 |
ctrl+l | 清屏 |
tab键 | 自动补全 |
3 常用命令
3.1 rostopic(查看话题)
rostopic 按回车,显示具体使用信息
1
2
3
rostopic echo /turtle1/cmd_vel
4
rostopic find geometry_msgs/Twist 通过类型查找话题
5
rostopic hz /turtle1/cmd_vel 获取状态
6
rostopic info /turtle1/cmd_vel
7
rostopic list
8
rostopic pub /turtle1/cmd_vel 后面双击tab按键
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel 周期发送,10次/s
9
rostopic type /turtle1/cmd_vel
3.2 rosservice(服务)
rosservice
1
显示服务参数具体信息
rosservice args /spawn
2
使用提供的参数调用服务
rosservice call /spawn 后面双击tab键
3
rosservice find turtlesim/Spawn
4
rosservice info /spawn
5
rostopic list
6
7
3.3 rosmsg(消息)
rosmsg
1
rosmsg show geometry_msgs/Twist
2
3
4
5
6
3.4 rossrv
rossrv
1
rossrv show turtlesim/Spawn
上面是请求的参数结构,下面是响应的参数结构
3.5 rosbag(数据包)
记录信息
记录所有信息到temp文件中
-a 记录所有信息
rosbag record -a -o temp
记录指定话题的信息
rosbag record /turtle1/cmd_vel -o temp2
显示指定数据包的内容
rosbag info temp_2022-08-04-12-36-10.bag
回放指定数据包
rosbag play temp_2022-08-04-12-36-10.bag
3.6 roslaunch
注:roslaunch 可以直接运行文件,会自动启动roscore
roslaunch 功能包名 launch文件
4 常用图形工具
4.1 rqt_graph
显示节点与节点之间的联系
rqt_graph
4.2 rqt_plot
rqt_plot
4.3 完整rqt工具箱
rosrun rqt_ 双击tab按键
4.4 rqt_image_view
查看图像
4.5 rviz
3d图形显示工具
5 安装vscode
用vscode集成开发环境编写代码更方便、直观,类似与python与pycharm的区别
搜索vscode中文网,下载ubuntu版本的安装包
找到安装包的目录,在该目录打开终端,并输入:
sudo dpkg -i code_1.70.0-1659589288_amd64.deb
即解压安装包
在终端输入code即可打开vscode
扩展组件下载位置:
注意:首次使用vscode编写ros程序:
一般需要下载扩展组件:c++、python、ROS
直接搜索下载即可