【ros】-1 基础知识

1 运行第一个小乌龟实例

用上下左右按键控制小乌龟移动
注意：以下命令均须单独打开一个终端输入

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注：tab键可以自动补全

2 快捷键

以下均是在终端里的快捷键：

快捷键	功能
ctrl+c	结束当前运行的任务
ctrl+l	清屏
tab键	自动补全

3 常用命令

3.1 rostopic(查看话题)

rostopic   按回车，显示具体使用信息

1
2
3

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

4

rostopic find geometry_msgs/Twist 通过类型查找话题

5

rostopic hz /turtle1/cmd_vel 获取状态

6

rostopic info /turtle1/cmd_vel

7

rostopic list

8

rostopic pub /turtle1/cmd_vel 后面双击tab按键
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel 周期发送，10次/s

9

rostopic type /turtle1/cmd_vel

3.2 rosservice（服务）

rosservice

1
显示服务参数具体信息

rosservice args /spawn

2
使用提供的参数调用服务

rosservice call /spawn  后面双击tab键

3

rosservice find turtlesim/Spawn

4

rosservice info /spawn

5

rostopic list

6
7

3.3 rosmsg(消息)

rosmsg

1

rosmsg show geometry_msgs/Twist

2

3
4
5
6

3.4 rossrv

rossrv

1

rossrv show turtlesim/Spawn

上面是请求的参数结构，下面是响应的参数结构

3.5 rosbag(数据包)

记录信息

记录所有信息到temp文件中
-a 记录所有信息

rosbag record -a -o temp

记录指定话题的信息

rosbag record /turtle1/cmd_vel -o temp2

显示指定数据包的内容

rosbag info temp_2022-08-04-12-36-10.bag

回放指定数据包

rosbag play temp_2022-08-04-12-36-10.bag

3.6 roslaunch

注：roslaunch 可以直接运行文件，会自动启动roscore

roslaunch 功能包名 launch文件

4 常用图形工具

4.1 rqt_graph

显示节点与节点之间的联系

rqt_graph

4.2 rqt_plot

rqt_plot

4.3 完整rqt工具箱

rosrun rqt_  双击tab按键

4.4 rqt_image_view

查看图像

4.5 rviz

3d图形显示工具

5 安装vscode

用vscode集成开发环境编写代码更方便、直观，类似与python与pycharm的区别
搜索vscode中文网，下载ubuntu版本的安装包

找到安装包的目录，在该目录打开终端，并输入：

sudo dpkg -i code_1.70.0-1659589288_amd64.deb

即解压安装包
在终端输入code即可打开vscode

扩展组件下载位置：

注意：首次使用vscode编写ros程序：
一般需要下载扩展组件：c++、python、ROS
直接搜索下载即可