舵机-关节部分

SG90：两根电源线，一根信号线，PWM就是输入到这个信号线，来控制舵机的。
结构：舵机上盖、输出轴、电机减速齿轮组、电位器、舵机控制板、直流电机。
舵机的工作方式：白色的输出轴会固定在一个指定的角度不动，固定在哪个位置由信号线的PWM信号来决定。
舵机并不是一种单独的电机，里面还有一个控制电路板，是一个电机的控制系统，大概的执行逻辑：PWM信号输入到控制板，给控制板一个指定的目标角度，然后电位器检测输出轴的当前角度，如果大于目标角度，电机就会反转，小于目标角度，电机就会正转，最终输出轴固定在指定角度。
用户只需知道：输入一个PWM波形，输出轴就固定在一个角度就行了。
高电平宽度为0.5ms-2.5ms，就是占空比的范围，这是一个180度的舵机，输出轴的角度时-90度到+90度，或者规定为0-180度也可以。
输入信号脉冲宽度时,周期为20ms,中间脉宽的与角度的对应关系是线性分配的，按比例来。实际应用中，比如机器人，机器臂，可以用舵机来控制关节，遥控车，遥控船可以用舵机来控制方向，还有一些其他的机械结构，可以考虑用舵机。这里的PWM波，其实可以当成一个通信协议来使用，和之前说的用PWM等效一个模拟输出，关系不大。把PWM当成一个通信协议，也是一个比较常见的应用，因为很多控制器都有PWM输出的功能，而且PWM只需要一根信号线就可以了

+5V是电机的驱动电源（必须是一个大功率的输出设备），如果能像这样单独供电，那是很好的。如果不能，也要注意电源的功率是不是能达标，如果单独供电的话，供电的负极要和STM32共地，然后正极接在5V供电引脚上，因为舵机内部有驱动电路，所以单片机引脚比如PA0就接到PWM脚，这个PWM只是一个通信线，是不需要大功率的