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SLAM
YuriFan
在谷底也要开花,在海底也要望月!
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SLAM学习:JetsonTX2工控机的准备工作
前言笔者已在自己的PC机上的Ubuntu系统上已经全部模拟仿真好Autolabor无人小车实现SLAM,视觉目标检测等功能后,准备把所有的源码移植到在JetsonTX2上面,然后利用TX2连接Autolabor小车来实现真正的无人驾驶功能,接下来这是我在使用TX2的时候记录一些比较麻烦的问题,全篇内容较短。一、TX2刷机成Ubuntu16.04LTS系统首先我们得明确我们是要在TX2上面用ROS-Kinetic那就必须安装Ubuntu16.04,但是现在已经2020年,Jetpack的版本都更新到哪里原创 2020-06-25 00:33:47 · 769 阅读 · 1 评论 -
SLAM学习:记录配置摄像头时候出现的一些小问题
前言本文是关于笔者在为自己建立的模型上添加摄像头以便为了后续的视觉开发做准备,在配置摄像头的时候遇到了一些小问题,这里本文也只是为了记录而已,可能文章略简,请谅解(本文摄像头使用的是Kinect摄像头)一、问题一描述在配置好一切摄像头应该配置的文件之后,运行在gazebo中显示模型的launch文件,出现了以上错误。解决方法:1、可能是urdf文件书写有错误,要注意urdf文件中不能加中文注释,第一行中不能加注释,打开urdf文件删掉相关注释即可。2、安装joint-state-publish原创 2020-06-22 00:24:07 · 361 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习:DWA算法原理和Python编程实现
前言此部分内容是ROS中Move_Base功能包用到的DWA路径规划算法的介绍和实现,下面我将以自己所理解的DWA算法原理内容展示出来,我看过网上和书籍很多资料,它们的描述基本大同小异原创 2020-06-21 11:16:53 · 6722 阅读 · 2 评论 -
SLAM学习:Gmapping建图下地图变形更新速度慢问题
一、问题描述首先,我在用Gmapping建图的时候发现扫描出来的地图更新速度很慢然后还有就是地图的完整性不高容易变形扭曲,我们在一般在路径规划前需要用适当的建图算法把地图创建出来然后保存方可进行全局路径规划,但是如果地图创建出来扭曲完整性不高那么在后面的路径规划中也更谈不上规划,问题如下图所示二、问题解决其实主要是修改Gmapping的配置文件,因为官方的配置文件不可以直接用一定要视具体情况而作出修改在gmapping.launch文件中修改<launch> <arg原创 2020-05-21 14:22:12 · 4353 阅读 · 5 评论 -
SLAM学习:使用move_base无法动态实现实时避障
前言首先原创 2020-05-21 10:54:33 · 3019 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习:基于Cartographer算法下使用自己构建的机器人完成建图
前言为了能够真实模拟实验室的Autolabor_pro1小车,我就自己用solidworks2018基本仿画出Autolabor模型,当然我知道官网有urdf文件但是好像官方的只有一个车子的base部分没有其他任何对外的传感器,因此我就索性自己利用solidworks构建自己的机器人然后转换成urdf文件然后自己构建仿真地图环境。然后这里记录了我在试验Cartographer算法时遇到的一些问题(至少对我来说困惑了很久)。一、配置关于cartographer的launch文件其实配置launch文件很原创 2020-05-16 01:09:38 · 2201 阅读 · 3 评论 -
SLAM学习:Solidworks2018导出小车URDF模型下遇到的问题
这是我在用SW2018来自己画一个autolabor小车装配体然后转成urdf文件时遇到的问题,首先先晒出我的装配体模型。转成urdf模型的步骤我不想多说自己可以看古月居的视频或者百度上面自己搜索或者官网上教程这很简单不是很难。在导出后得到一个功能包,然后把功能包转移到Ubuntu下的ROS工作空间里面去尝试能否正常显示出来。当我运行display.launch文件的时候出现了以下情况这个情况纯属是我自己的粗心导致可以看到很明显的error提示,我有一个joint重复了,后来发现是因为我在soil原创 2020-05-10 01:16:31 · 4657 阅读 · 8 评论 -
SLAM学习:ORB_SLAM2安装配置
记录下极好的博客ORB_SLAM2原创 2020-04-30 11:37:21 · 161 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习:Cartographer安装过程中遇到的问题
首先先安利一个很好的博客Cartographer安装教程及踩坑实录其实比较大的坑就是在Cartographer配置的最后一步编译功能包,因为在这里会出现一个编译错误就是因为在安装ROS的时候已经自带安装了protoc2.6但是cartographer的更新速度是很快的,所以到目前为止,Cartographer需要依赖于protoc3以上了,正是这样的版本不兼容问题导致一直报错,如何解决就是看...原创 2020-04-30 11:29:36 · 785 阅读 · 0 评论