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原创 ROS入门5
5 urdf统一机器人描述格式机器人的组成部件为:link,link间的连接为:joint。实例:<robot name="mycar"> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <cylinder length=".06" radius="0....
2019-05-23 15:45:59
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原创 ROS入门4.1
4.1 tf坐标转换的标准,topic,接口,工具机器人模型有不同的不见组成(link),每一个link对应一个坐标(frame),各个坐标系之间的联系组成了tf tree。维护两个frame间的联系需要一个node(Broadcaster)发布两者间坐标变换的消息。两个frame间的消息格式为:TransformStamped.msgtf tree的消息格式:tf/tfMessage.m...
2019-05-12 23:05:56
130
转载 ROS入门3.2(实例3)
实例:param_demo#include<ros/ros.h>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "param_demo"); ros::NodeHandle nh; int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5;...
2019-05-12 00:10:33
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转载 ROS入门3.2(实例2)
实例:service_demo3.server.cpp// This is the C++ version server file of the service demo//// 加载必要文件,注意Service_demo的加载方式#include “ros/ros.h”#include “service_demo/Greeting.h”#include “string”// 定义...
2019-05-12 00:07:29
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原创 ROS入门3.2(实例1)
实例:topic_demo3.talker.cpp//ROS头文件#include <ros/ros.h>//自定义msg产生的头文件#include <topic_demo/gps.h>int main(int argc, char **argv){//用于解析ROS参数,第三个参数为本节点名ros::init(argc, argv, “talker”)...
2019-05-04 23:35:20
2536
原创 ROS入门3.1
3.1client library(客户端库)提供ROS编程库,例如:建立node,发布消息,调用服务。有多种版本如roscpp(c++),rospy(Python),roslisp等3.2roscpphttps://wiki.ros.org/roscppvoid ros::init(); //解析参数,为本node命名ros::NodeHandle Class常用成员函数ros::...
2019-05-04 23:26:38
323
原创 ROS入门2
2.1rvizrviz是ROS可视化(ROS visualization)的缩写,是ROS中的3D可视化工具。它使得用户能够查看模拟的机器人模型,来自机器人传感器的日志信息,并能重放已记录的信息。启动rviz:$ roscore$ rosrun rviz rviz2.2GazeboGazebo是一个机器人模拟环境,支持:机器人模型设计,快速原型构建和算法测试,使用真实环境进行回归测试...
2019-05-04 23:20:20
171
原创 ROS入门(以重德智能教程为基础)
ROS入门1.1生成一个工作空间即一个目录方法:$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws$ catkin_makesource /catkinws/devel/setup.bash(刷新加载目录)为避免每打开一个终端都要重新source可在终端中输入 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash(刷...
2019-04-28 22:19:10
1561
原创 Python(菜鸟入门)6
3.4集合集合(set)是0个或多个对象引用的无需组合,集合是可变,但对于其中的项是无序的,因此没有索引位置的概念。3.4.1集合的常用操作1.创建集合要创建集合,必须使用set构造函数。set构造函数至多有一个参数,且参数必须是可迭代的,若无参数则创建空集。nullSet=set()nullSetset()提供一个str作为输入集合,创建一个集合。a_set=...
2019-03-31 23:19:45
204
原创 Python(菜鸟入门)5
3.1列表3.1.1列表的常用操作1.创建列表list1=[1,2,3]list2=[“a”,”b”,”c”]list3=list()//空列表列表中的元素的数据类型可以各不相同,如int,string,list类型。list4=[1,”a”,[2,3]]2.读取元素列表的下标从0开始list4[0]表示list4中的第一个元素,并以此类推。List4[-...
2019-03-31 23:16:54
604
原创 Python(菜鸟入门)4
2.4.5字符串操作1.字符索引字符串对象定义为字符序列, 字符在字符串中的位置称为 “索引”,在 Python 和其他程序话言中,序列中索引的第一个值为0,使用索引运算符“[ ]”査看字符串序列中的单个字符。字符串的索引位置从0开始,直至字符串长度值减去1。但是使用负索引位置也是可能的,此时的计数方式是从最后一个字符到第一个字符。如图所示。字符 H e l L o P y t h ...
2019-03-31 23:13:37
415
原创 Python(菜鸟入门)3
在上述示例中,我们使用了一对字符串变量,在str.format()方法的应用实例中都使用了字符串字面值,这是为了方便。实际上任何使用字符串字面值的示例中都可以使用字符串变量,方法完全一样。替换字段本身可以包含替换字段,嵌套的替换字段不能有任何格式,其主要应用是格式化规约计算。在对格式化规约计算进行更细致的解读时,我们将展示一个实例。现在我们将逐一替换字段的每一个部分,首先从字段名开始。字段名...
2019-03-31 23:11:39
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原创 Linux 基本命令行(1)
Linux 基本命令行1.1 一切皆文件,包括文件、目录、设备、及系统上的其他所有对象。1.2 文件名最大长度为255个字符。1.3 文件名区分大小写。1.4 名称中应避免使用特殊字符。可安全使用的字符为:数字、字母(区分大小写)、下划线(-)、圆点(.)。要在文件名中使用其他字符需转义或在双引号(“ ”)中使用。$ rm I\ should\’t\ name\ files\ with...
2019-03-31 23:04:26
131
原创 Python(菜鸟入门)2
2.4字符串1.字符串的类型:创建:>>>i=’hello’>>>j=”hello”>>>k=’’’I’m a good man!’’’>>>l=str(‘hello’)>>>print(i,j,k,l)hello hello I’m a good man! hello三个单引号中的内容都会被...
2019-03-23 23:57:20
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原创 Python(菜鸟入门)1
数据类型2.1标识符与关键字标识符:○1必须以下划线或字母开头,名字包含多个单词时可以以下划线连接。例如:my_Python。○2除了首字符,标识符可以是包含数字、字母和下划线的任意组合。○3长度不限。○4区分大小写。○5不要使用Python预定义的标识符对自定义的标识符进行命名。○6避免开头结尾都使用下划线。Python关键字and continue except globa...
2019-03-19 19:16:37
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原创 Windows10下安装Ubuntu双系统(安装有傲腾加速和独立显卡的电脑)
1.下载Ubuntu18.04LTS安装镜像。官网下载地址网盘下载 提取码 5ez6如果下载速度过慢,建议在清华开源镜像站,郑大开源镜像站等网站下载。2.启动U盘制作工具Rufus下载。百度网盘下载: https://pan.baidu.com/s/1cFIBpajTtwV4vM4T-VsVvA提取码:xwvs官网下载:https://rufus.ie/3. 安装前准备。(...
2019-03-17 16:14:52
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原创 在虚拟机中安装Ubuntu18.04LTS(入门级专用)
首先,安装VMware player 15 。这是一款免费的虚拟机软件,功能上与付费版并无太大差别,但对于有特殊需求的用户来说,建议升级付费版。官网下载地址为:可选Windows版和Linux版百度网盘下载地址:提取码为 pbon下载完成后点击安装。下载Ubuntu18.04LTS安装镜像。官网下载地址网盘下载 提取码 5ez6如果下载速度过慢,建议在清华开源镜像站,郑大开源镜像站...
2019-03-16 12:32:29
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空空如也
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