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RSS订阅原创 ROS入门5
5 urdf统一机器人描述格式机器人的组成部件为：link，link间的连接为：joint。实例：<robot name="mycar"> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <cylinder length=".06" radius="0....
2019-05-23 15:45:59
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原创 ROS入门4.1
4.1 tf坐标转换的标准，topic，接口，工具机器人模型有不同的不见组成（link），每一个link对应一个坐标（frame），各个坐标系之间的联系组成了tf tree。维护两个frame间的联系需要一个node(Broadcaster)发布两者间坐标变换的消息。两个frame间的消息格式为：TransformStamped.msgtf tree的消息格式：tf/tfMessage.m...
2019-05-12 23:05:56
124
转载 ROS入门3.2（实例3）
实例：param_demo#include<ros/ros.h>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "param_demo"); ros::NodeHandle nh; int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5;...
2019-05-12 00:10:33
204
转载 ROS入门3.2（实例2）
实例：service_demo3.server.cpp// This is the C++ version server file of the service demo//// 加载必要文件，注意Service_demo的加载方式#include “ros/ros.h”#include “service_demo/Greeting.h”#include “string”// 定义...
2019-05-12 00:07:29
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原创 ROS入门3.2（实例1）
实例：topic_demo3.talker.cpp//ROS头文件#include <ros/ros.h>//自定义msg产生的头文件#include <topic_demo/gps.h>int main(int argc, char **argv){//用于解析ROS参数，第三个参数为本节点名ros::init(argc, argv, “talker”)...
2019-05-04 23:35:20
2532
原创 ROS入门3.1
3.1client library(客户端库）提供ROS编程库，例如：建立node，发布消息，调用服务。有多种版本如roscpp（c++）,rospy（Python),roslisp等3.2roscpphttps://wiki.ros.org/roscppvoid ros::init(); //解析参数，为本node命名ros::NodeHandle Class常用成员函数ros::...
2019-05-04 23:26:38
309
原创 ROS入门2
2.1rvizrviz是ROS可视化（ROS visualization)的缩写，是ROS中的3D可视化工具。它使得用户能够查看模拟的机器人模型，来自机器人传感器的日志信息，并能重放已记录的信息。启动rviz：$ roscore$ rosrun rviz rviz2.2GazeboGazebo是一个机器人模拟环境，支持：机器人模型设计，快速原型构建和算法测试，使用真实环境进行回归测试...
2019-05-04 23:20:20
162
原创 ROS入门（以重德智能教程为基础）
ROS入门1.1生成一个工作空间即一个目录方法：$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws$ catkin_makesource /catkinws/devel/setup.bash(刷新加载目录）为避免每打开一个终端都要重新source可在终端中输入 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash(刷...
2019-04-28 22:19:10
1532
原创 Python（菜鸟入门）6
3.4集合集合（set）是0个或多个对象引用的无需组合，集合是可变，但对于其中的项是无序的，因此没有索引位置的概念。3.4.1集合的常用操作1.创建集合要创建集合，必须使用set构造函数。set构造函数至多有一个参数，且参数必须是可迭代的，若无参数则创建空集。nullSet=set()nullSetset()提供一个str作为输入集合，创建一个集合。a_set=...
2019-03-31 23:19:45
196
原创 Python（菜鸟入门）5
3.1列表3.1.1列表的常用操作1.创建列表list1=[1,2,3]list2=[“a”,”b”,”c”]list3=list()//空列表列表中的元素的数据类型可以各不相同，如int,string,list类型。list4=[1,”a”,[2,3]]2.读取元素列表的下标从0开始list4[0]表示list4中的第一个元素，并以此类推。List4[-...
2019-03-31 23:16:54
579
原创 Python（菜鸟入门）4
2.4.5字符串操作1.字符索引字符串对象定义为字符序列, 字符在字符串中的位置称为 “索引”,在 Python 和其他程序话言中,序列中索引的第一个值为0,使用索引运算符“[ ]”査看字符串序列中的单个字符。字符串的索引位置从0开始,直至字符串长度值减去1。但是使用负索引位置也是可能的,此时的计数方式是从最后一个字符到第一个字符。如图所示。字符 H e l L o P y t h ...
2019-03-31 23:13:37
409
原创 Python（菜鸟入门）3
在上述示例中，我们使用了一对字符串变量，在str.format（）方法的应用实例中都使用了字符串字面值，这是为了方便。实际上任何使用字符串字面值的示例中都可以使用字符串变量，方法完全一样。替换字段本身可以包含替换字段，嵌套的替换字段不能有任何格式，其主要应用是格式化规约计算。在对格式化规约计算进行更细致的解读时，我们将展示一个实例。现在我们将逐一替换字段的每一个部分，首先从字段名开始。字段名...
2019-03-31 23:11:39
131
原创 Linux 基本命令行（1）
Linux 基本命令行1.1 一切皆文件，包括文件、目录、设备、及系统上的其他所有对象。1.2 文件名最大长度为255个字符。1.3 文件名区分大小写。1.4 名称中应避免使用特殊字符。可安全使用的字符为：数字、字母（区分大小写）、下划线（-）、圆点(.)。要在文件名中使用其他字符需转义或在双引号（“ ”）中使用。$ rm I\ should\’t\ name\ files\ with...
2019-03-31 23:04:26
126
原创 Python（菜鸟入门）2
2.4字符串1.字符串的类型：创建：>>>i=’hello’>>>j=”hello”>>>k=’’’I’m a good man!’’’>>>l=str(‘hello’)>>>print(i,j,k,l)hello hello I’m a good man! hello三个单引号中的内容都会被...
2019-03-23 23:57:20
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原创 Python（菜鸟入门）1
数据类型2.1标识符与关键字标识符：○1必须以下划线或字母开头，名字包含多个单词时可以以下划线连接。例如：my_Python。○2除了首字符，标识符可以是包含数字、字母和下划线的任意组合。○3长度不限。○4区分大小写。○5不要使用Python预定义的标识符对自定义的标识符进行命名。○6避免开头结尾都使用下划线。Python关键字and continue except globa...
2019-03-19 19:16:37
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原创 Windows10下安装Ubuntu双系统（安装有傲腾加速和独立显卡的电脑）
1.下载Ubuntu18.04LTS安装镜像。官网下载地址网盘下载 提取码 5ez6如果下载速度过慢，建议在清华开源镜像站，郑大开源镜像站等网站下载。2.启动U盘制作工具Rufus下载。百度网盘下载： https://pan.baidu.com/s/1cFIBpajTtwV4vM4T-VsVvA提取码：xwvs官网下载：https://rufus.ie/3. 安装前准备。（...
2019-03-17 16:14:52
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原创 在虚拟机中安装Ubuntu18.04LTS(入门级专用）
首先，安装VMware player 15 。这是一款免费的虚拟机软件，功能上与付费版并无太大差别，但对于有特殊需求的用户来说，建议升级付费版。官网下载地址为：可选Windows版和Linux版百度网盘下载地址：提取码为 pbon下载完成后点击安装。下载Ubuntu18.04LTS安装镜像。官网下载地址网盘下载 提取码 5ez6如果下载速度过慢，建议在清华开源镜像站，郑大开源镜像站...
2019-03-16 12:32:29
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空空如也
空空如也
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