ROS入门3.1

3.1client library(客户端库）

提供ROS编程库，例如：建立node，发布消息，调用服务。
有多种版本如roscpp（c++）,rospy（Python),roslisp等

3.2roscpp

https://wiki.ros.org/roscpp
void ros::init(); //解析参数，为本node命名

ros::NodeHandle Class常用成员函数

ros::Publisher advertise(const string &topic,uint32_t queue_size); //创建topic的publisher

ros::Subscriber subscribe(const string &topic,uint_32_t queue_size,void(*)(M)); //创建topic的subscriber

ros::ServiceServer advertiseService(const string &service,bool(*srv_func)(Mreq&,Mres&)); //创建service的server

ros::ServiceClient serviceClient(const string &service_name,bool persistent=false); //创建service的client

bool getParam(const string &key, void &val); //查询某个参数的值

bool setParam(const string &key,void val); //给某个参数赋值

调用：ros：：NodeHandle nh;
ros::Publiser pub = nh.advertise(参数);
pub.publish(msg);
ros::master Namespace常用函数

bool check(); //检查master是否启动

const string& getHost(); //返回master所在的hostname
bool getNodes(V_string&nodes); //从master返回已知node名称列表

bool getTopics(V_TopicInfo &topics); //返回正在被发布的topic列表

bool getURI(); //返回到master的URI地址，如http://host:port/

uint32_t getPOrt();返回mater运行在的端口

调用：ros：：master：：check（）;