初识智能巡检机器人

1. 什么是智能巡检机器人

​ （1）智能巡检机器人是一个集成了多种传感器的轮式机器人。它可以进行红外测温、表计识别、振动测量、声音识别等功能监测，并将识别结果上传到数据中心，保证了数据的准确性和及时性，同时也可以适应更复杂的工作环境。

​ （2）智能巡检机器人是以智能巡检技术为核心，整合机器人本体技术、电力设备非接触检测技术、多传感器融合技术以及导航及行为规划技术等于一体的复杂系统。

​ （3）智能巡检机器人拥有可靠的自主路径规划功能，具备复杂环境下高精度强灵活性的自动驾驶能力，丰富的I/O量使其具备更加强大的可扩展性。机器人本体搭载激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、高清云台、360全景模块、双向语音通讯、组合惯导(GPS)、双目相机等扩展模块，结合多传感器数据融合，保证多传感器数据的准确性、有效性和冗余性，使得系统更加安全可靠稳定。

2. 智能巡检机器人的技术

2.1 智能巡检机器人的功能特点

（1）全自主巡检

智能巡检机器人搭载包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、组合惯导(GPS)等多种功能模块，结合深度学习算法模块和多传感器数据融合，让机器人在任何环境下都能够实现自主路径规划、自主导航、自动巡检。

（2）室内室外复杂环境精准定位

综合运用超宽带无线基站组网定位(UWB)、激光雷达(LIDAR)、惯性组件以及轮速计等多源传感器系统，通过深度数据融合的方式进行高精度SLAM解算，解决室内外复杂环境下的主动定位问题。

（3）全域障碍物避障

激光雷达与环向超声波传感器及云台相机共同组合作为障碍物检测传感器，实现对机器人所处环境的AI识别，让机器人在自主巡检过程中的静态点位障碍区主动避障和复杂环境下动态障碍物的实时避障功能更加安全精准高效。

（4）超前的轨迹预测能力

DA-M100A不但具有目标深度感知能力(立体感知)及避障能力如高度障碍物、台阶探测，同时还能对周围环境内的障碍物进行检测和跟踪，同时预测障碍物未来一段时间内的运动、位置信息，如方向、速度及运动轨迹等。

（5）手势指挥的人机交互体验

综合利用双光相机釆集并处理分析图像数据；能够在不同光线环境下(如晴天室外、正常室内光照等)的作业人员手势信息，通过自建的手势识别数据库，与机器人实现实时的手势交流互动来对机器人进行动作控制。

（6）全区域通信覆盖

合理布置通信中继，实现巡检区域通信全覆盖，保证巡检信息的实时有效。

​ 智能巡检机器人三大技术门槛——自主精确导航定位、综合智能识别和大数据处理。

​ 智能巡检机器人的构成模块

现已璞数技术的巡检机器人需要解决的一些关键性技术展开介绍：

2.2 总体结构

​ **巡检机器人**系统通常采用的是分层式控制结构，分为由基站系统层和移动站系统层构成的两层控制结构。采用无线的通信设备连接巡检机器人的基站系统和移动站系统，实现巡检数据的远传和基站命令的遥控。在此基础上，能够方便地接入电力系统生产专用的光纤通信网络，实现与调度中心的数据交换。

​ 机器人巡检系统由机器人本体、充电系统、无线传输系统、本体监控后台及辅助设施组成。系统组成框图如下图所示。巡检机器人系统具有以下特点：

​ （1）使用无轨导航方式，实现快速部署，可方便站间调配;

​ （2）采用四轮独立驱动，适应于各种复杂环境，提供高清晰度红外及可见光视频图像，测温精度达0.5 ℃;

​ （3）采用基于激光雷达和惯导组合的精确地形匹配的导航方案，定位精度达到1 cm;

​ （4）超声防撞，提供高可靠性安全保障，可原地全方位运动，为巡检提供更强的易用性。

2.3 机械结构

​ 由于机器人工作在有多种障碍物（如防振锤、跳线、耐张线夹等）的柔性架空输电线路上，这种复杂的线路结构决定了巡检机器人的机械本体必须要由行走机构和越障机构两部分组成。
​ 行走机构可采用轮式移动机构和蠕动爬行机构两种形式，而且蠕动爬行较之前者更适宜管路巡检。但是高压输电线的外径尺寸一般都在20mm以内，那么蠕动爬行机构较之轮式移动机构承载能力强的优势就不明显了。为了保证机器人的巡检速度，目前巡检机器人机械结构大多采用轮式移动机构。随着对巡检机器人研究的不断深入，人们对机器人的机构设计必然会提出更高的要求，主要表现在轻量化、操作简单化和越障高效化等方面。

2.4 电源系统

​ **巡检机器人**携带检测通信仪器沿输电线路行驶作业，对线路运行状况及周围环境进行检测和巡视，并将所检测的信息实时向地面传送。由于高压输电线路分布在野外，跨越山川湖泊，因此需要机器人大范围内长时间工作。巡检机器人功率一般为几百瓦，由于受体积和重量的限制，蓄电池组的容量不可能配置太大，因此无法满足长时间供电要求，能源问题已成为巡检机器人续航能力的一个瓶颈，直接制约了机器人的广泛应用。

2.5 控制系统

​ 控制器种类繁多，通常控制器有下两种方案：高性能单片机、PLC。

2.6 导航及定位技术

​ 自主导航是巡检机器人应具备的基本功能，也是反映其智能化的关键技术。导航就是规划巡检机器人的行走路径，包括全局路径规划和局部越障规划等。巡检机器人沿架空输电线路爬行，要跨越防震锤、悬垂绝缘子、线夹、杆塔等障碍，行走环境介于结构化和非结构化环境之间，因此导航问题主要为局部越障规划。局部越障规划就是利用环境传感器（如超声传感器、激光测距仪、视觉传感器等）提供机器人周围的局部环境信息，产生下一时刻机器人位姿信息。
​ 变电站巡检机器人导航方式有：激光方式、电磁感应巡线和轨道方式。

2.7 图像识别和处理技术

​ 红外热成像仪是探测物体内部带点粒子的运动而辐射的能量来测量其温度，是一种无损检测、非接触式、非干扰式测量，具有实时性、快速性。

2.8 视频监控技术

​ 红外热成像仪的图像仅代表温度信息，而不能清晰的显示变电站电力设备，选择双目视频显示，红外热成像仪图像测量设备温度，高清摄像机实时监控变电站是否有异常现象。

2.9 通讯技术

​ 通讯模块完成基站和**巡检机器人**之间的双向数据传输，包括来自机器人的实时视频图像、线路探测传感器数据、机器人位姿状态和由地面基站发出的各种遥控命令等，要求具有带宽高、距离远、抗干扰能力强等特点。

2.10 在线监测技术

​ 220kV及以上变电站在线监测系统包括四大部分：设备监测部分、通讯和电源部分、通讯集成控制系统和生产管理系统管理模块部分。

2.11 一种用于巡检机器人的定位方法

3 MR9 机房巡检机器人

​ MR9 机房巡检机器人是专门为数据中心机房、配电机房、设备机房等各类室内环境机房进行无人值守自动运维工作而开发定制的专业巡检机器人。

​ MR9 的云台摄像机自动升降范围可达0.6～2.0米，覆盖绝大多收的设备机柜高度。

​ MR9 巡检机器人搭载了高精度高灵敏度激光雷达，可以实现地图构建、实时定位和自主运动导航功能，自动行走到指定的位置, 无需对机房场地进行任何改动（例如安装轨道、粘贴引导定位标识等）;

​ MR9 机房巡检机器人可以搭载AI视觉分析算法，对机房里的服务器配电柜等设备的状态指示灯、数字显示仪表、指针显示仪表、开关位置状态显示等进行自动识别和记录，自行判断当前设备机器的运转是否正常。

​ MR9 搭载的声音频谱自动分析模块，可以检测设备工作时的噪声异常，并且可以根据用户提前设定的报警条件，当发现读数异常或指示灯颜色异常时立即给指定人员发送实时消息和现场图像视频；

​ MR9 配置有工业级红外热成像仪，可以无接触测量到当前机器设备的温度分布，若发现温度异常出现，同样会发送实时消息和现场图片给指定的管理人员；依靠自动跟随算法，MR9机房巡检机器人还可以工作在随工模式，对进入机房施工的人员进行全程监督录像。

3.1 MR9 机房巡检机器人的主要功能

**环境参数检测：温度、湿度、噪声、烟雾、空气颗粒PM值等实时检测
**实时高清视频：实时1920X1080高清可光学变焦的视频画面，黑光级夜视
**实时红外视频：工业级红外热图像视频画面，可测量温度场范围-20 ~ +150C°
**视觉智能分析：可选人脸识别、人体识别、状态灯识别、仪表状态识别等AI算法
**施工跟随录像：具有人体跟随功能，可以实现外来施工人员的全程跟随录像
**声音频谱分析：通过声音频谱分析和升压分贝值分析，可以发现设备工作声音异常
**远程遥控行走：通过客户端UI可远程遥控机器人走到指定位置
**定时定点巡逻：可在客户端设定指定时间对指定机柜监控
**报警事件设置：可在客户端设定发现异常数据或事件的应急通知
**巡检日志设置：可自动生成EXCEL格式巡检报告

3.2 MR9 机房巡检机器人的主要技术性能

基本巡检功能	自主定位导航/设备状态识别/远程视频监控/自主定时巡检/自动充电/巡检报告生成
推荐使用场所	IDC数据中心机房 企业服务器机房 计算机机房 大型配电机房等
结构尺寸和重量	高度在0.67～2.0米之间可自动升降，底盘大小53X45CM，重量40KG（含内置电池）
定位和导航方式	默认基于SLAM算法的自选路径导航方式, 特殊场地可以辅助部署UWB
运动底盘及驱动	双轮差速驱动，电机采用一体化2X200瓦轮毂电机，内置减速器，高效能低噪音
视频图像采集	标配采用2M像素ONVIF协议高清IPC黑光级摄像头，图像质量不低于1920X1080像素
红外热图像采集	AX8型工业自动化领域专业红外热成像仪，测温度范围-10～150摄氏度
其他测量传感器	环境温度、湿度、烟雾、PM污染颗粒、CO2、噪声分贝、声音频谱
机器人硬件平台	主控板为PC工控机架构，CPU为酷睿I5处理器，8G内存，辅控制板为ARM架构
机器人软件系统	主操作系统为LINUX，由ROS体系组成机器人各功能模块软件之间的通信和协作
图像识别AI算法	采用机器视觉AI识别算法， 实现人脸识别、仪表识别、指示灯状态识别等
远程控制网路架构	采用WIFI或4G、5G无线通信架构连接，可工作在局域网或广域网场合
客户端监控软件	提供客户端监控软件DEMO源码，操作系统为WIN7或以上，可供SDK供客户二次开发
机器人运动指标	巡航速度0.2～0.9米/秒可选，最大爬坡角度为10度，最小转弯半径为0.35米
摄像头云台运动	水平旋转角-180～+180度，俯仰旋转角-50～+80度，光学摄像头和红外摄像头同步
机器人运动避障	依靠激光雷达扫描、超声波探测、机械防撞开关三重避障机制，确保机器人安全行走
内置电池规格	MR9巡检机器人的标配内置电池为24V/14AH磷酸铁锂电池组
机器人自动充电	任务结束后机器人会自动返回充电桩进行电力补充，无需人员干预。7X24小时工作
连续最大行走距离	对于充满电的机器人，可连续行走5000M（0.3米/秒的典型巡航速度）
MR9外形结构图示
客户端监控页面

4. 智能巡检机器人品牌

4.1 国网智能

​ 公司介绍：国网智能科技股份有限公司(原山东鲁能智能技术有限公司)，聚焦电力机器人、无人机、配电自动化、电力物联网及在线监视可视化等领域，专业从事智能装备的研发制造和应用服务，致力于打造成国家电网公司以电力机器人（含无人机）相关人工智能技术为核心的研发、制造、应用和技术服务平台。

​ 其第五代产品变电站巡检机器人，搭载了红外可见光等探测设备，可对室内设备的温度外观、压力读表等进行准确检测。目前，公司正在研发第六代产品，在运动性能上实现了八驱、提升了爬坡能力以及运行速度，且实现了3D激光导航，导航精度大幅提升。

4.2 申昊科技

​ 公司介绍：致力于设备检测及故障诊断的高新技术企业。通过充分利用传感器、机器人、人工智能及大数据分析技术，服务于工业大健康，为工业设备安全运行及智能化运维提供综合解决方案。

4.3 浙江大立

​ 公司介绍：前身是浙江省测试技术研究所，专业从事非制冷红外焦平面探测器、红外热成像系统、智能巡检机器人、惯性导航光电产品研制的高新技术企业。是国内少数技术自主可控、完全知识产权、独立研发；从生产热成像核心器件、机芯组件到整机系统制造，并具有完整产业链的专业制造商之一。

4.4 国自机器人

​ 公司介绍：公司以技术创新为根本，建立了完整的移动机器人技术体系，是全场景智能导航、多智能体调度、柔性协作与交互等移动机器人核心前沿技术的开拓者和领航者。目前，公司已形成以智能巡检、智能物流及智能制造为核心的产品体系，在产能规模、产品谱系、场景应用等方面跻身行业前沿。2018年，国自机器人又发布了全新一代小型化智能巡检机器人GS300，身材更迷你、检测更精准、实施更便捷、操作更简单，更能适应变电站对新一代巡检机器人的应用要求。

4.5 国辰机器人

​ 公司介绍：是浙江省科技厅授牌的省级重点企业研究院，简称“浙江智能机器人研究院”，以机器人关键核心技术、行业应用技术的研究、开发、应用为方向；以智能机器人系列产品、特种机器人系列产品、机器视觉在自动化系统集成中的应用、智慧工厂及园区整体解决方案为核心；致力于多元化生态链产业发展，打造一个机器人产业技术平台。

4.6 京东

​ 公司介绍：从“亚洲一号”到“瓦力”，京东数字科技发布了多代产品，在园区、社区、校区等地都有大量落地应用，目前也已迭代到第三代。

4.7 科大智能

​ 公司介绍：公司以“数字工业、数字能源”两大业务载体，凭借在工业生产、智能配电网领域的技术、产品工艺及应用实践方面积累的丰富经验，提供智能机器人、智能装备、智能电网终端设备、工业机器人系统化集成等产品。

4.8 浙江大华

​ 公司介绍：是全球领先的以视频为核心的智慧物联解决方案提供商和运营服务商，以技术创新为基础，聚焦城市与企业两大核心业务，不断构建AIoT和物联数智平台能力，围绕客户需求，全面推动城市与企业的数智化升级，为城市、企业、家庭提供一站式智慧物联服务与解决方案。安防机器人的巨头企业，后来进入智能机器人领域，开发了系列智能物流机器人和巡检机器人等产品，在电力行业和轨道作业方面发挥着重要作用。

4.9 优爱智合

​ 公司介绍：公司以机器人研发与制造为核心，具有完全自主知识产权的移动机器人核心算法，拥有大量业务场景无人化改造经验，基于移动机器人，提供智能制造，智能巡检及维保等覆盖全行业、全方位的产品和解决方案。

4.10 朗驰欣驰

​ 公司介绍：是专业从事智能服务机器人、特种行业智能巡检机器人研发、生产、销售和服务的国家级高新技术企业。公司以机器人技术为核心，专注于人工智能、机器人自动控制、数字化智能服务装备、图象处理与智能视频分析及嵌入式操作系统等领域的综合应用。

4.11 亿嘉和

​ 公司介绍：践行“应用智能科技 改善人类生活”的企业使命，聚合全球创新，以特种机器人研发为切入点，致力于电力、消防、市政、石油石化等行业智能机器人的研发、制造和推广应用。最新推出的SA200小型化轨道巡检机器人，可用于室内配电房、变电站开关室等室内环境巡检，经过一年的优化，产品体积更小，能够适应狭窄空间。

4.12 天创机器人

​ 公司介绍：天创机器人（Tetraelc）创立于2011年，是一家集巡检机器人和光伏清扫机器人设计研发、生产制造、解决方案、产品销售为一体的国家高新技术企业。天创机器人以多维运动控制和人工智能算法为核心，十年研发，自主创新实现8种稳定运行系统、7大类100多种人工智能算法，并将核心技术投入机器人产研发中，已有包括光伏清扫机器人、轮式巡检机器人、轨道巡检机器人等10个系列机器人批量化应用。

​ 天创巡检机器人可应用于各类复杂环境状态，可自行设定路线，实现自主巡逻，利用SLAM雷达实现机体360度避障与防跌落功能。在电量不足时，巡检机器人可选取最短路径到达充电室进行自主充电。同时，配备可见光摄像机及红外热成像仪，可进行数据采集和智能分析诊断，并通过远程无线传输，替代人工实现远程例行巡检，实现对多个区域的现场环境全天候、全方位、全自主智能巡检和监控，提高正常巡检作业和管理的自动化、智能化水平和全方位的安全保障，既具有人工巡检的灵活性、智能性，也克服和弥补了人工巡检存在的一些缺陷和不足。

定路线，实现自主巡逻，利用SLAM雷达实现机体360度避障与防跌落功能。在电量不足时，巡检机器人可选取最短路径到达充电室进行自主充电。同时，配备可见光摄像机及红外热成像仪，可进行数据采集和智能分析诊断，并通过远程无线传输，替代人工实现远程例行巡检，实现对多个区域的现场环境全天候、全方位、全自主智能巡检和监控，提高正常巡检作业和管理的自动化、智能化水平和全方位的安全保障，既具有人工巡检的灵活性、智能性，也克服和弥补了人工巡检存在的一些缺陷和不足。