一种精确的超声波定位导航系统

定位部分

硬件组成

装置的核心部件是一套由单片机组成的系统，包括超声波发射器，超声波接收器，接收中控模块，发射中控模块构成，系统和计算机共同组成了以计算机为核心的定位系统。系统结构图如图1所示。

系统工作方式

构思的系统工作方式为，以计算机控制定位过程并依次实现：首先计算机发送启动测量命令给发射端，延时等待；再一步为发射端发送超声波，并通知接收端启动计时；计算机延时结束后，从接收端读取距离数据，根据接收点的布置计算坐标，并根据需要发布坐标和显示。

该系统主要由两种核心程序来实现。一是单片机控制程序，二是坐标计算程序。单片机得到各个超声波接收器与超声波发射器的距离后，可将该信息传到计算机中，通过上述所介绍的数学模型和算法，即可计算出物体的相对位置坐标。

温度改变会引起声速的变化，由于本实验装置的空间尺寸较小，所以需要考虑到温度对测量精度的影响。该装置中有声速修正程序，通过单片机上的温度传感器，得到当前环境的实时温度，再通过声速修正公式计算出当前温度下的声速，以达到修正声速的目的。最后是对坐标的实时显示（可视化程序），利用计算机语言对所得到的位置坐标进行实时显示，并构建可视化显示方式，令物体的坐标位置具有很高的可读性。

系统界面组成