四旋翼无人机设计
文章平均质量分 71
一个旅者
这个作者很懒,什么都没留下…
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STM32 TIM定时器的使用(5)——PWM驱动电调控制无刷电机
1、系列目录基本计时实验输入捕获实验(实验3的基础)电容按键检测实验 输出PWM实验PWM驱动无刷电机实验 (待补充)2、程序设计分析本次我们采用按键控制无刷电机的转速,实验本质是通过按键中断改变CCR的值,从而使PWM的占空比跟随按键改变,将PWM信号输入电调,最终实现对无刷电机的控制。3、实验用具正点原子STM32F1精英板新西达30A无刷电调A2212 1000KV无刷电机4、程序设计分析程序设计可以分为三大块:定时器、按键配置电机控制程序按键中断服务函数原创 2021-01-31 16:12:11 · 21321 阅读 · 10 评论 -
STM32 四轴无人机设计——读取MPU6050数据并上传匿名上位机
1、前言在之前的stm32基础篇中,已经实现了软模拟IIC,调用MPU的DMP库输出四元数转化为欧拉角,以及编写匿名上位机的通讯协议。软模拟IICMPU6050——DMP库使用匿名上位机通讯协议分析直接点击可以看。从程序模块化设计的角度,现在每一个模块已经测试完毕,现在需要将各个模块组合在一起,使数据通用、逻辑顺序正确即可。2、设计思路在四旋翼整体设计中分析到,姿态数据的读取储存非常重要,所以安排在1KHz的程序里面。并且这次我们需要引入一个新的全局变量——report,控制是否将飞控原创 2021-02-20 17:48:58 · 4078 阅读 · 1 评论 -
STM32 四轴无人机设计——PPM控制无人机动作
1、前言前面两次我们成功的将PPM信号的读取、储存和油门处理完成了,这次我们要开始真正的控制无人机,首先我们要了解无人机前后,左右,旋转,升降的原理。2、动作原理引用:https://blog.csdn.net/weixin_35703797/article/details/52072105我觉得他的博客讲的非常清晰,大家可以阅读以下。我直接使用博主的结论:*1号电机(前左)= 悬停油门 + 右倾的量 - 前飞的量 - 旋转的量*2号电机(前右)= 悬停油门 - 右倾的量 - 前飞的量 +原创 2021-02-19 20:24:29 · 3656 阅读 · 3 评论 -
STM32 四轴无人机的设计——处理遥控器PPM信号
1、前言上一次我们已经成功接收并储存了从遥控器发送的PPM信号,但是你们知道遥控器的哪个通道对应PPM信号的哪一帧吗?没关系,我知道,哈哈,我自己测量了一下,将对应通道的数据帧位置统计了出来。2、PPM数据帧分析图1是我根据富斯的官方手册总结出来的,图二是我通过输入捕获,将每一个操作的数据帧测量出来。3、数据帧分析从上图中可以看出ch1对应的并不是data【0】,所以我们要对接收到的PPM信号进行处理,按照ch1、ch2、ch3…的顺序排列4、程序设计这个是我最开始接收到PPM信号,为了验原创 2021-02-19 20:06:07 · 3277 阅读 · 6 评论 -
STM32 四轴无人机设计——遥控器PPM信号
1、前言由于时间原因,我使用的遥控器是直接买的成品,富斯I6x+IA6B接收机,据说是一代神控,富斯的遥控器总共有ibus模式、sbus模式、PPM模式。我使用的是PPM模式。2、什么是PPMPPM信号其实就是很多个PWM信号综合到一起,形成一路PWM信号的形式叫做PPM信号。PPM信号一帧数据分为低电平(0.5ms)+高电平(0.5ms-1.5ms),高电平长度与PWM占空比成正比。因为一帧信号最多要2ms,信号周期为20ms,所以理论一次PPM信号可以发送10帧数据,但是由于要确定帧头信号,所原创 2021-02-19 19:49:04 · 8307 阅读 · 7 评论 -
STM32 四轴无人机的设计——代码整体设计
1、前言从现在开始我们要接触一个完整的工程,所以我们要对整个工程进行分析,将硬件设计、软件设计模块化,一个模块一个模块的完成,最后将各个模块融合在一起,就是我们整个工程。模块化设计是现在代码开发非常重要的思想,上一篇我已经完成了距离检测和报警模块,后续将补充遥控、陀螺仪、上位机、低通滤波、PID等代码设计,因为这些代码我已经在stm32基础篇中逐个完成,现在我要做的是将之前的各个代码进行整理合并,再加入PID对程序整体控制,即可完成四旋翼的设计。2、无人机设计整体思路因为stm32是单线程cpu,所以原创 2021-02-19 19:27:40 · 12027 阅读 · 5 评论 -
STM32 四轴无人机的设计——基于HCSR04超声波模块的距离检测与警报设计
1、系列总述从现在开始将会进入四轴无人机的制作,我是第一次制作四旋翼,从前没有接触过这个方面,手边的参考资料只有一本四轴的设计书和正点原子F405飞控的源码,所以代码逻辑设计方面肯定有所欠缺,大家可以积极留言讨论,共同进步。进入正题,距离检测与报警,我的设想是将超声波测距模块安装在四旋翼的底部,虽然超声波精度不高,声波发射范围不可控,但是可以作为初学者,此模块可以完成定高,测距+报警功能已经满足了我的需求。2.设计思路依靠超声波模块测算空对地距离,在安全范围,无报警声,进入危险范围(我设定的<原创 2021-02-09 18:11:54 · 2548 阅读 · 1 评论