STM32 四轴无人机设计——读取MPU6050数据并上传匿名上位机

1、前言

在之前的stm32基础篇中，已经实现了软模拟IIC，调用MPU的DMP库输出四元数转化为欧拉角，以及编写匿名上位机的通讯协议。

• 软模拟IIC
• MPU6050——DMP库使用
• 匿名上位机通讯协议分析

直接点击可以看。
从程序模块化设计的角度，现在每一个模块已经测试完毕，现在需要将各个模块组合在一起，使数据通用、逻辑顺序正确即可。

2、设计思路

在四旋翼整体设计中分析到，姿态数据的读取储存非常重要，所以安排在1KHz的程序里面。
并且这次我们需要引入一个新的全局变量——report，控制是否将飞控信息发送给匿名上位机，现在设计可以直接将report软件设置为1（默认上报），在后期系统整体设计的时候，可以将report通过遥控器数据改变，比如遥控器上的辅助通道3可以用来控制report的值。
并且新增一个数据结构体，将10个数据储存到专门的结构体中。

3、程序实现

/**  
  *  功能：MPU初始化封装
  *  入口参数：
  *  返回值：
  */

void MPU6050_Init(void)
{
	MPU_Init();//自定义MPU初始化
	while(mpu_dmp_init())
		BEEP =! BEEP;//dmp库初始化		
}

/**  
  *  功能：MPU获取数据
  *  入口参数：结构体 &out_angle,&acc,&gyro
  *  返回值：
  */
void MPU_GetData(void)
{
	if(mpu_dmp_get_data(&out_angle.pitch,&out_angle.roll,&out_angle.yaw)==0)
	{	
		MPU_Get_Accelerometer(&acc.x,&acc.y,&acc.z);	//得到加速度传感器数据
		MPU_Get_Gyroscope(&gyro.x,&gyro.y,&gyro.z);	//得到陀螺仪数据
	}
}

先看第一个程序，我们将之前的MPU_Init（）和mpu_dmp_init（），结合到一起，并且在dmp未初始化完成时蜂鸣器提醒。
第二个程序是获取陀螺仪数据函数，也是将之前的三个数据获取函数封装为一个函数。这样主程序调用时简单明了。

if(Count_1ms>=1)
		{
			Count_1ms=0;
			/*1000Hz任务*/
			MPU_GetData();
			if(report==1)//发送数据给上位机
			{
				usart1_report_imu(acc.x,acc.y,acc.z,gyro.x,gyro.y,gyro.z,(int)(out_angle.roll*100),(int)(out_angle.pitch*100),(int)(out_angle.yaw*10));
			}			
		}
if(Count_25ms>=25)
		{	
			Count_25ms=0;
			/*20Hz遥控器接收PPM信号*/			
			PPM_DataArrange(PPM_Databuf);//PPM数据整理 存储在 Rc结构体 中
			DataOutput_ToMOT(Rc_LOCK);
			if(report==1)//发送数据给上位机
			{				
//				usart1_report_pid(u16 rol_p,u16 rol_i,u16 rol_d,u16 pit_p,u16 pit_i,u16 pit_d,u16 yaw_p,u16 yaw_i,u16 yaw_d);
				usart1_report_rc(Rc.THROTTLE,Rc.YAW,Rc.ROLL,Rc.PITCH,Rc.AUX1,Rc.AUX2,Rc.AUX3,Rc.AUX4,0,(int)((Rc.mot1-1000)/10),(int)((Rc.mot2-1000)/10),(int)((Rc.mot3-1000)/10),(int)((Rc.mot4-1000)/10),0);
			}
		}

在主程序中，我们首先调用第一个封装好的初始化函数，然后在1KHz的程序中调用GET_DATA（）函数，这样我们就完成了对MPU数据的读取。
然后加入全局变量report，判断report的值来决定是否向上位机上传数据，并且report可以自己设计让遥控器实现什么样的操作来开启上报。
在上一次设计的遥控器数据中，也要上传给上位机，而通讯协议在之前的匿名上位机通讯协议分析中已经编写完成，只需要带入相应的数据即可

4、实验现象

图片左侧和右侧上方的数据有变化，说明陀螺仪数据读取、传输正常。
右侧中下方，节流阀，姿态角，辅助通道1、2，以及电机PWM的占空比显示正常，说明遥控器数据读取、解析、传输正常。

5、总结

程序设计到这里，大部分的工作已经完成了，还剩下最后的PID程序加入，以及PID的调参任务。从这次四轴的制作中可以看到，程序模块化设计非常简洁方便，初期只需要将一个大型任务分解为各个小任务，逐个击破，最后整合一起，就能完成我们想要的效果