【FreeRTOS】3.STM32移植-中断管理理论

STM32提供了中断管理的嵌套向量中断控制器（NVIC）

Cotex-M3和M4最多支持240+的IRQ，一个不可屏蔽中断（NMI），一个滴答定时器中断和多个系统异常。

CM3中，数字越小，优先级越高。三个系统的中断为负数，优先级最高。 支持3个固定的高优先级和多达256级的可编程优先级，支持128抢占。绝大多数芯片会精简设计，裁掉低端的有效位。如果使用三位表达优先级，低的5位会被裁掉，读值都是0.

7到3，对应0到4。STM32只用了高四位表示优先级。

裸机实现一般用的事组2优先级，即7，6表示抢占优先级，5,6表示子优先级

FreeRTOS推荐组4，也就是[7:4]都表示抢占优先级，即一共有16级优先级，0-15，越小优先级越高。

FreeRTOS中设置PendSV和Systick中断。

UCOS操作PRIMASK控制出NMI和硬件fault之外的中断。

FreeRTOS操作BASEPRI寄存器，控制的中断。屏蔽某一段阈值后的中断，如写入0x60，即屏蔽0x60到0xF0优先级的中断，运行0x00到0x50的中断

FreeRTOS管理5到15的中断，0到4优先级的任务不能使用os的API函数。

中断测试：

开中断：portENABLE_INTERRUPTS() // 开启5-15的中断

关中断：portDISBLE_INTERRUPTS() // 关闭5-15的中断