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RSS订阅原创 Parallel Algorithm for Precise Navigation Using Black-Box Forward Model and Motion Primitives (论文学习)
基于黑箱正演模型和运动基元的精确导航并行算法摘要在实际的机器人导航过程中，我们通常需要任意外形大小的机器人在非常靠近障碍物的情况下进行有效的工作.我们开发出了一个新的规划框架可以使得轮式机器人在拥挤的环境中安全的导航前进,我们的算法是属于mpc局部规划算法的一种。该算法使用黑箱正演模型来做状态推演，并工作在二维的栅格地图和电机指令空间中。我们的方法有几个特性使得该算法特别适用于商用化：他是确定性的，计算效率高，在常数时间内运行并且可以运用在各种类型和各种外形的平台上。同时我们将该算法与最新的先进算法进行
2021-06-29 16:32:58
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原创 Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight (论文学习)
快速自主飞行中鲁棒高效的四旋翼轨迹生成摘要在本文中，我们提出了一种有效且鲁棒的3D环境中的四旋翼运功规划系统.我们在离散化的控制空间中，采用动态路径搜索方法寻找安全，动态可行，时间最短的初始轨迹.利用B样条函数的凸包特性，结合欧氏距离场（EDF）的梯度信息和动态约束，通过B样条函数优化轨迹，提高了轨迹的平滑度和间隙。最后，将最终轨迹表示为非均匀B样条曲线，采用迭代时间调整方法来保证轨迹的动态可行性和非保守性。与其他的方法相比，本文提出的方法能够以更高的成功率在窄小的环境中生成高质量的轨迹路径。本文的贡
2021-06-23 17:52:43
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原创 EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors（论文学习）
EGO规划器：一种基于ESDF自由梯度的四转子局部规划器摘要ESDF地图被广泛运用在局部地图的梯度方向和大小估计之中，但是由于我们在进行轨迹优化的过程中，只用到了ESDF地图中很小的一部分，这造成了极大的计算冗余。在本文中，我们提出了EGO, 其主要改进是通过比较碰撞轨迹和未碰撞轨迹来建立起惩罚项，并将必要的障碍物信息存储起来。如果整条轨迹不满足动力学可行约束，就分配更多的时间。同时，提出了一种各向异性曲线拟合算法，在保持原轨迹形状的同时调整轨迹的高阶导数。(存疑)本文的贡献如下：(1). 提出了一
2021-06-22 12:06:26
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原创 FUEL: Fast UAV Exploration using Incremental Frontier Structure and Hierarchical Planning(论文学习)
采用增量前沿结构和分层规划的无人机快速探测摘要现存的无人机自主导航方法存在着，不充足的探索速率，缺乏有效的全局覆盖率，保守的运动规划和低频率的决策分析等问题，因此，本文提出了在复杂环境中采用增量前沿结构和分层规划的无人机快速探测的方法, 我们使用新的边界信息结构(FIS)来存储整个空间中的重要信息，在采用FIS信息结构之后，采用找到有效的全局覆盖路径，修正本地视角点和产生最短时间路径这三个步骤。该方法已经过仿真环境和现实中复杂环境的测试.本文的贡献如下：(1) 采用了增量式的更新FIS信息结构,能够
2021-06-21 11:48:35
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原创 RSHELIOS速腾32线激光配置记录
1. 使用环境: Ubuntu 18.04 ros-melodic-desktop-full2.需要的软件包及下载方式：rslidar_sdk 和 rs_driverhttps://github.com/RoboSense-LiDAR3.依赖: 阅读所需的软件包中的readme文档安装4.编译安装(Compile with ROS catkin tools):1. 将下载好的rslidar_sdk放入catkin_ws/src文件中，将rs_driver(子模块)放入rslidar_sdk/sr
2021-03-11 09:29:26
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原创 PTA 图专题总结(三)(欧拉回路和拓扑排序)
7-11 关键活动 （正反向拓扑排序）https://pintia.cn/problem-sets/15/problems/719输入样例:7 81 2 41 3 32 4 53 4 34 5 14 6 65 7 56 7 2输出样例:171->22->44->66->7#include <iostream>#include <queue>#include <cstring>using names
2020-11-14 19:46:01
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原创 PTA 图专题总结(二)(各种相关的图算法)
7-8 哈利·波特的考试(floyed)https://pintia.cn/problem-sets/15/problems/716输入格式:输入说明：输入第1行给出两个正整数N (≤100)和M，其中N是考试涉及的动物总数，M是用于直接变形的魔咒条数。为简单起见，我们将动物按1~N编号。随后M行，每行给出了3个正整数，分别是两种动物的编号、以及它们之间变形需要的魔咒的长度(≤100)，数字之间用空格分隔。输出格式:输出哈利·波特应该带去考场的动物的编号、以及最长的变形魔咒的长度，中间以空格分
2020-11-14 19:45:34
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原创 PTA 图专题总结(一)（BFS+DFS）
7.6 列出连通集（BFS + DFS）给定一个有N个顶点和E条边的无向图，请用DFS和BFS分别列出其所有的连通集。假设顶点从0到N−1编号。进行搜索时，假设我们总是从编号最小的顶点出发，按编号递增的顺序访问邻接点。输入格式:输入第1行给出2个整数N(0<N≤10)和E，分别是图的顶点数和边数。随后E行，每行给出一条边的两个端点。每行中的数字之间用1空格分隔。输出格式:按照"{ v1 v2 … vk }"的格式，每行输出一个连通集。先输出DFS的结果，再输出BFS的结果。
2020-11-14 19:44:57
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空空如也
空空如也
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