RSHELIOS速腾32线激光配置记录

最新推荐文章于 2024-10-10 07:46:21 发布

那行界

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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44101169/article/details/114644834

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本文介绍如何在ROS环境中配置和使用RS LiDAR雷达。内容包括所需软件包rslidar_sdk和rs_driver的下载与安装过程，以及如何进行编译配置，并提供了雷达运行模式设置的具体步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. 使用环境: Ubuntu 18.04 ros-melodic-desktop-full

2.需要的软件包及下载方式：rslidar_sdk 和　rs_driver

https://github.com/RoboSense-LiDAR

3.依赖: 阅读所需的软件包中的readme文档安装

4.编译安装(Compile with ROS catkin tools):

1. 将下载好的rslidar_sdk放入catkin_ws/src文件中，将rs_driver(子模块)放入rslidar_sdk/src中
2. 打开rslidar_sdk中的CMakeLists.txt文件，进入文件顶端，　将**set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)**改为**set(COMPILE_METHOD CATKIN)**
3. 将rslidar_sdk文件中的package_ros1.xml改为package.xml
4.该雷达的运行模式大致分为两种，离线模式和在线模式，打开rslidar/config/config.yaml.将lidar_type改为RSHELIOS(对应的激光类型并保持yaml文件的原来格式)
在线模式(即通过网线直接连接雷达和pc端)
离线模式（即将将录制好的雷达数据通过ros发送出去）
在线模式将(msg_source)改为1,离线模式改为2.
(其他模式详见rslidar包中的doc文本)
5. 回到catkin_ws终端,catkin_make
6. source devel/setup.bash