基于avr atmega16单片机 1602显示，pwm控制电机，电压采集，智能小车程序外部中断等。

前言

最近写avr时候发现网上教程太少，本着为各位的学习提供帮助的心理，把自己写的程序发出来，一起探讨学习，希望我们共同努力，为梦想奋斗。

功能

在AVR开发板上模拟一台吊车的操作控制和状态显示功能。将开发板上独立按键设定
为使能键、急停键、电压采集键，将开发板上的按键或遥杆方向键设定为车的前进、后退、
提起和放下等控制键，使用LCD1602作为车的状态显示屏，使用LED（红、绿）作为车的
状态指示灯，使用蜂鸣器作为车的报警器。通过编程，实现以下功能：
-在按下使能键的同时，可通过指定按键模拟吊车操作，松开使能键，则操作按键无效；
-按下急停按钮，停止一切动作；
-控制配套的直流电机旋转，模拟吊车的前进、后退、提起、放下等功能；
-按下指定按键进行电压采集，通过电位计调节电压，模拟吊车的电量显示功能，同时
控制电机加速；
-根据按键输入，控制LED绿灯和红灯的亮、灭，模拟吊车的正常运行、急停或警示
状态；
-根据按键输入，控制蜂鸣器不响、响一声、连续响，模拟吊车的正常运行、使能键按
下、急停或警示等状态；
-根据按键输入，控制LCD显示多种状态信息，如：按秒更新显示系统累计运行时间、
暂停更新系统累计运行时间、显示采集的输出电压值（保留小数点后一位）、显示吊车执行
的工作状态。

程序

/*
 * test.c
 *
 * Created: 2020/4/20 15:55:49
 * Author : zjlc
 
 PC0 使能键  | PC1 电机前进(可调)| PC2 电机后退(可调)| PC3 提起(可调,软件调) |PC4 放下(可调,硬件调)
 |PD2 急停键 |PC5 电压采集 |PA6 蜂鸣器|PA5 红灯|PA4 绿灯|PA0 电压采集脚|
 PD7 PD6 电机 PD4,5 电机 PD3 1602 EN PD1,0 RS,RW |
 PB0-PB7 1602数据口
 
 */ 


#define F_CPU 8000000
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
char  number[]={
   0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e};

#define sreg _SFR_IO8(0X3F)
#define rs 0
#define rw 1
#define en 3
#define setrs() PORTD |=(1<<rs)
#define setrw() PORTD |=(1<<rw)
#define seten() PORTD |=(1<<en)
#define clrrs() PORTD &=~(1<<rs)
#define clrrw() PORTD &=~(1<<rw)
#define clren() PORTD &=~(1<<en)
int cishu=500;
void hungray()//忙信号
{
   
	DDRB=0x00;
	clrrs();
	setrw();
	seten();
	_delay_us(5);
	while((PINB&0x80)&&(cishu--));
	clren();
	DDRB=0xff;
}
void write(char data,int or)//写指令或者数据
{
   
	hungray();
	PORTB=data;
	if (or==0)//指令
	{
   
		clrrs();
	}
	else
	{
   
		setrs();
	}
	clrrw();
	seten();
	_delay_us(5);
	clren();
}
void move(int x,int y)
{
   
	if(x==0)
	write(0x80|y,0);
	else
	write(0xc0|y,0);
}
void display