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RSS订阅原创 VS Code Runner 插件配置
VS Code Runner 插件配置Code Runner插件是一个小而美的插件，可以很方便的运行一些简单的代码文件。本篇博文记录一些相关的环境配置。设置C++编译标准这里可以设置默认的C++标准设置每次运行清除输出...
2024-04-09 20:45:00
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原创 C++ <atomic>汇编语言实现原理
C++ <atomic>汇编语言实现原理问题我们先看一下这段代码：/* * badcnt.c - An improperly synchronized counter program *//* $begin badcnt *//* WARNING: This code is buggy! */#include "csapp.h"void *thread(voi...
2024-03-20 22:02:00
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原创 CSAPP学习笔记——chapter5 优化程序性能
编写高效程序需要做到以下几点:第一，我们必须选择一组适当的算法和数据结构第二，我们必须编写出编译器能够有效优化以转换成高效可执行代码的源代码。对于这第二点，理解优化编译器的能力和局限性是很重要的。编写程序方式中看上去只是一点小小的变动，都会引起编译器优化方式很大的变化。有些编程语言比其他语言容易优化。C语言的有些特性，例如执行指针运算和强制类型转换的能力，使得编译器很难对它进行优化。程序员经常能...
2024-01-30 21:32:00
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原创 CSAPP学习笔记——Chapter10,11 系统级I/O与网络编程
本篇博文介绍了《深入理解计算机系统中》Unix I/O，以及网络编程章节的一些概念，之所以合在一起介绍是因为Unix I/O在网络编程中会用到。同时我们观察到此时的echo服务器统一时刻只能处理一个客户端的连接。下一章的并行编程我们会对echo服务器进行拓展，基于并发的理论使其能够同时处理多个连接。
2024-01-30 17:06:36
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原创 图像拼接算法技术报告
本篇博客先是介绍了图像拼接的一般流程，然后给出了自己手写方法和opencv官方代码的对比，最后在探索小节通过阅读opencv的源码解释了为什么动态物体出现时我的会有鬼影，而opencv stich不会，本质上是算法的思想不同。
2024-01-30 16:57:22
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原创 CSAPP学习笔记——chapter8 异常控制流
本篇博文介绍了现代操作系统中异常的一些概念，我们常见的系统调用其实也是异常的一种，内核会先保存调用者的上下文，进入内核模式，执行系统调用，当执行完毕之后，再去恢复调用者的上下文，继续执行，另外还有中断，陷阱等，这些是操作系统和硬件层面的异常；而对于进程层面的异常，则主要围绕信号这一抽象概念，包括接受信号和处理信号，最后介绍了有关信号安全的知识，还引出了一个如何有效释放进程资源的例子。
2024-01-29 16:20:54
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原创 BandiZip无广告版安装
*Bandizip* 是一款压缩软件，它支持Zip、7-Zip 和 RAR 以及其它压缩格式。它拥有非常快速的压缩和解压缩的算法，从大学用到现在，但是现在最新的版本在每次压缩时会推送广告。因此记录一个老版本的安装方式
2024-01-29 10:19:50
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原创 远程服务器画面GUI传输到本地显示
这篇文章主要介绍`远程服务器（Ubuntu系统）`的GUI画面传输到`本地（本地Ubuntu或者Windows）`显示的方法。
2024-01-29 10:18:10
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原创 CSAPP学习笔记——Chapter12 并行编程
本篇博文介绍了并发编程的相关知识，基于进程的并发，它的缺点主要是进程之间通信的成本过高；基于I/O多路复用的并发，主要缺点是编写困难；而基于线程的并发是最常用的，先是用其扩展了echo服务器，使其能够同时处理多个连接请求，然后再结合生产者消费者模型进行了进一步的拓展。最后介绍了有关线程安全的一些概念。
2024-01-28 10:56:26
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原创 CSAPP学习笔记——Chapter10,11 系统级I/O与网络编程
本篇博文介绍了《深入理解计算机系统中》Unix I/O，以及网络编程章节的一些概念，之所以合在一起介绍是因为Unix I/O在网络编程中会用到。同时我们观察到此时的echo服务器统一时刻只能处理一个客户端的连接。下一章的并行编程我们会对echo服务器进行拓展，基于并发的理论使其能够同时处理多个连接。
2024-01-27 22:44:42
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原创 CSAPP学习笔记——chapter9 虚拟内存
这一章主要介绍了现代操作系统中虚拟内存的概念，先是介绍了虚拟内存的一般概念，这一部分我将在本文第一小节进行一个串联；第二部分介绍了内存映射，并以Linux为例，介绍了fork函数，execve函数的实现细节；第三部分则是介绍了动态内存分配，程序员通过如`malloc`, `new`, `free`, `delete`等语言特定的函数和操作符来控制，重点介绍了动态内存分配器如何维护进程的堆区域。
2024-01-27 22:41:22
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原创 Opencv环境配置一览
OpenCV环境配置一览专业相关，平时经常会使用到opencv的一些函数，目前主要包括Ubuntu系统，Android系统，本篇文章介绍在两个系统下对应的环境配置策略。Ubuntu环境附上一个很好用的脚本，一键安装###################################### INSTALL OPENCV ON UBUNTU OR DEBIAN ############...
2023-11-19 12:48:00
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原创 保存深度值——小端序，位数，Android，Huawei AR engine
保存深度值——小端序，位数，AndroidaccuireDepthImage华为Mate Pro系列基本上前置摄像头都是有TOF的，也就是能够得到场景的深度信息，在华为的AR engine里提供了一个方法可以读取场景的深度值。不过其官方文档里对这个方法的介绍很少，寥寥数语，前期也在这里踩了一些坑。Google的AR core对这个深度值做了详细的介绍：得到的深度图是16位的，其中高...
2023-11-15 22:09:00
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原创 151. 反转字符串中的单词
LeetCode题目：https://leetcode.cn/problems/reverse-words-in-a-string/description/class Solution {public: void reverse(string& s, int start, int end){ //翻转，区间写法：左闭右闭 [] for(;start < ...
2023-10-07 11:11:00
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原创 Towards Accurate Alignment in Real-time 3D Hand-Mesh Reconstruction论文解读
Towards Accurate Alignment in Real-time 3D Hand-Mesh Reconstruction论文解读这是发表在ICCV2021的一篇文章，主要的工作内容是RGB图像人手重建。Introduction单目下的3D人手重建是计算机视觉中一个非常具有挑战性的任务，并且在人机交互，以及增强现实领域有着很高的应用价值；紧接着作者提出如果想要把一个人手重建的...
2023-09-24 16:10:00
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原创 Ubuntu截屏工具推荐
Ubuntu截屏工具推荐本篇博文推荐Ubuntu下的截屏工具Flameshot，可以作为Windows下Snipaste截图工具的平替。GitHub地址：https://github.com/flameshot-org/flameshot安装sudo apt updatesudo apt install flameshot快捷键截图贴图安装之后点击应用图标就可以截图了，下面介绍如...
2023-09-04 17:11:00
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原创 《视觉SLAM十四讲》第13讲 设计SLAM系统 回环检测线程的实现
《视觉SLAM十四讲》第13讲 设计SLAM系统 回环检测线程的实现这个学期看完了高翔老师的《视觉SLAM十四讲》，学到了很多，首先是对计算机视觉的基本知识有了一个更加全面系统的理解，其次是动手去做实验的过程中，也更加理解了很多有关g2o,opencv,sophus等等工具的使用。在第13讲的实践部分，高翔老师已经写好了一个基本SLAM框架的前端，后端部分，因此本篇博文主要记录第三个线程回环...
2023-07-27 16:41:00
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原创 Ubuntu更换cuda版本，gcc,g++版本
Ubuntu更换cuda版本，gcc,g++版本更换cuda版本这个比较简单可以看到 /usr/local下面有一个软链接，更换到我们需要的版本即可，cuda对应版本安装可参考官网。创建软连接：(创建之前先删除之前的软连接，然后创建新的软连接)sudo rm -rf cudasudo ln -s /usr/local/cuda-11.3 /usr/local/cuda更换gcc...
2023-07-21 16:15:00
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原创 ORB算法介绍 Introduction to ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF)
Introduction to ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF)1. IntroductionORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)是一种广泛应用于计算机视觉领域的特征描述算法。它结合了FAST角点检测算法和BRIEF描述子算法，以实现高效且具有旋转不变性的特征提取和匹配。ORB算法的主要特点如下：旋转不变性，...
2023-07-07 09:35:00
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原创 g2o优化库实现曲线拟合
g2o优化库实现曲线拟合最近学习了一下g2o优化库的基本使用，尝试着自己写了一个曲线拟合的函数，也就是下面这个多项式函数：\[y = ax^3 + bx^2 + cx + d\]我们以 \(a = 3, b = -2, c=5, b=7\)为例，拟合出的图像大概长这样。下面简单记录一下思路：目标函数：\[\min _{a, b, c,d} \frac{1}{2} \sum_{i=1...
2023-06-06 17:05:00
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原创 记录一个命令 可以在linux很方便的安装一些软件
小鱼的一键安装系列wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson) 贡献@小鱼一键安装:VsCode(支持amd64和arm64) 贡献@小鱼一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端) 贡献@小鱼一键安装:nodejs开发环境(通...
2023-05-27 17:25:00
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原创 视觉SLAM十四讲——有关相机运动的汇报
视觉SLAM十四讲——有关相机运动的汇报大概用了一个月的时间看完slam十四讲，里面很多内容算是填坑了很多以前遇到的不懂的点，并且脑海里也大致有了一个关于SLAM的框架，现在就这篇文章将其中相机运动估计的部分进行一个介绍。SLAM是什么？SLAM的英语全称是Simultaneours Localization and Mapping，中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器...
2023-04-11 10:37:00
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原创 Ubuntu修改启动顺序以及系统时间同步问题
Ubuntu修改启动顺序以及系统时间同步问题修改启动顺序选择要优先启动的序号，从0开始计数修改配置文件sudo vim /etc/default/grub使用这个命令刷新一下sudo update-grub系统时间同步问题为了解决双系统的时间不能同步问题sudo apt updatesudo apt install ntpdatesudo ntpdat...
2023-04-03 09:26:00
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原创 Ubuntu给Appimage创建快捷方式
下载 AppImageLauncher2.安装3.选择要运行的Appimage双击运行即可。他会在home目录下创建一个applications文件夹，并且帮你自动创建快捷方式。
2023-03-27 11:28:00
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原创 Linux+Typora+Picgo图床配置
Linux+Typora+Picgo图床配置首先不建议安装在UbuntuStore里的版本，会有一些限制。首先安装node.js去官网下载编译好的源码，配置软连接，使全局都可以使用node命令。sudo ln -s /usr/local/node/bin/node /usr/bin/node --将node源文件映射到usr/bin下的node文件sudo ln -s /usr...
2023-03-24 17:29:00
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原创 视觉SLAM第四讲李群与李代数习题
视觉SLAM第四讲李群与李代数习题一、验证\(SO(3)、SE(3)、SIM(3)\)关于乘法成群首先引入一下群的定义。群 (Group) 是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作 \(A\), 运算记作 \(.\),那么一个群可以记作 \(G=(A, \cdot)\) 。群要求这个运算满足以下几个条件:封闭性: \(\forall a_1, a_2 \in A, \qua...
2023-03-24 11:51:00
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原创 使用自制离线数据跑通ElasticFusion
使用自制离线数据跑通ElasticFusion实验环境及设备实验环境：Ubuntu22.04RTX3060实验设备：小米13(Android)Realsense D455一句话总结就是，使用我的手机连接realsense去室外录制相关离线数据(.bag格式)，然后转换成ElasticiFusion的.klg格式进行三维重建。过程中还是遇到了不少坑的，比如深度图的尺度以...
2023-03-13 16:55:00
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原创 RealSense .bag文件彩色图，深度图提取
RealSense .bag文件彩色图，深度图提取代码import roslibimport rosbagimport rospyimport cv2import osfrom sensor_msgs.msg import Imagefrom cv_bridge import CvBridgefrom cv_bridge import CvBridgeErrorrgb_p...
2023-03-09 09:20:00
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原创 配置win + ubuntu双系统需要注意的一些点
配置win + ubuntu双系统需要注意的一些点基本上是按照B站机器人工匠阿杰的视频来的，但是有一些需要注意的点值得关注。关闭RST首先是比较新的电脑bios里会有一个叫做英特尔® 快速存储技术 (英特尔® RST)的开关，默认是打开的，我们需要关闭他，不然Ubuntu会检测不到硬盘；同理，在重装系统的时候，PE也会检测不到。系统分区在教学视频系统分区那一节，是给根目录只有2...
2023-03-02 10:29:00
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原创 BundleFusion+WIN11+VS2019 + CUDA11.7环境配置
BundleFusion+WIN11+VS2019环境配置Step1一开始会提示你重定解决方案，点是即可，如果点错了，也可以在这里再点一次：简要记录一下环境的配置过程，刚下载下来BundleFusion的源码，刚用VS2019打开就报了一个错，说是找不到CUDA7.0.props，这是因为我们的系统cuda版本和他的不对应，打开路径查看我们对应的版本：然后修改配置文件，分别在36...
2023-02-22 20:53:00
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原创 GPU CPU运算时间测试
GPU CPU运算时间测试本文主要探讨GPU，CPU在做一些复杂运算的时间测试实验任务1.向量加法两个相同维度的向量a，b做加法，分别测试GPU并行时间(包含数据拷贝时间)，CPU串行时间。2.双边滤波简要介绍：双边滤波(Bilateral filter)是一种非线性的滤波方法，是结合图像的空间邻近度和像素值相似度的一种折衷处理，同时考虑空域信息和灰度相似性，达到保边去噪的目的。具...
2022-12-11 20:37:00
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原创 games101 作业4提高部分
games101 作业4提高部分作业四中，我们按照实验步骤完成bazier曲线之后，得到的结果有一定的锯齿感：然后pdf中给出的思路是：对于一个曲线上的点，不只把它对应于一个像素，你需要根据到像素中心的距离来考虑与它相邻的像素的颜色。思路是用一个点的9邻域到point的距离来对邻域像素的颜色进行一定的设置，当然就是越远越淡。这个距离最大是 \(3\sqrt2 \over 2\)...
2022-11-16 16:46:00
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原创 RAFT光流估计
RAFT IntroductionRAFT: Recurrent All-Pairs Field Transforms for Optical Flow；观其名便知道这是一篇关于光流估计的论文。模型介绍为了方便理解和阅读，我写了两个版本：先是一个网络\(Net_1\)提取两张输入\(I_1,I_2\)的特征(左上角)，还有另一个网络\(Net_2\)再提取一次\(I_1\)的特征(...
2022-10-11 15:41:00
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原创 服务器跑代码总结
服务器跑代码总结最近刚开始使用服务器跑一些深度学习模型，遇到了一些坑，导致代码运行效率很低，总结了一些应该注意的细节来提高准确率，特此记录。配环境换源等注意事项俗话说得好，配环境配一天，跑代码一分钟。由于一些网络的原因，服务器在配相关代码的环境时，直接使用诸如 conda env create -f environment.yaml，或者 pip install -r requireme...
2022-10-04 22:20:00
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原创 Two-Stream Convolutional Networks for Action Recognition in Videos论文精读
Two-Stream Convolutional Networks for Action Recognition in Videos论文精读大家好，今天我要讲的论文是一篇视频理解领域的开山之作，这是2014年发表在NIPS的一篇文章。这篇论文理解起来相对简单，但是结合当时的时代背景，我们也许能从这篇开山之作里获得一些启发。作者一开始先指出，视频是一个很好的数据来源，相对于2D的图片，它有物体...
2022-10-04 15:23:00
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空空如也
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