2021-07-23

【开荒】雷达视频、多传感器融合研究经验分享

本人也是初入这个领域，希望能够跟更多的大佬一起交流互助（当然还是大佬多帮助我），第一次发帖先交流分享一些我的研究心得和体会，还有一些我在这个领域中遇到的一些问题和不错的文章和代码，也希望自己能够持续更新维护吧，酒逢知己饮，诗向会人吟，话不多说，开整。

研究观念

我特别喜欢把自己的研究观念分享给初入研究领域的同行们，也正因如此我把他写在最前面。也是一个德高望重的学术前辈分享给我的。
弄清楚3个问题：
1.你做的什么问题？
2.用的什么方法？
3.怎么解决的？
一点感悟：你的思考
我把他称为“3+1”研究理念，希望在您看到这里的时候也能够受用。

研究准备

这个研究领域吧，不需要有多少的数学基础，也就一个数学硕士基础就够了，对不起这个不是我说的，是我们学校一个老师说的，咱也不敢说，咱也不敢问，只能勇敢牛牛，不怕困难。这里放上几本还不错的数学方面的研究书籍供大家参考吧。
Fundamentals of Matrix Computations
一本关于矩阵论矩阵计算方面号称醍醐灌顶的书籍，本人拜读过，emmmm个人建议还是看英文原版的，这里链接放入的是第二版的，第三版的相较有了一定更新但是（我没有资源下载！！！）
High-Dimensional Data Analysis with Low-Dimensional Models
这本书感觉搞CV的都应该看看，传授的降维算法、凸优化、非凸优化包含原理、计算和应用，当然了都是铺天盖地数学数学数学。
还有一本：The Matrix Cookbook
工具书挺好用的
还有一本中文的《统计学习的理论本质》清华大学出版社出版的，因为之前拜读过李航的《统计学习方法》个人感觉如果入门级别玩家可以看看那个，并且那本书带的Juypter代码也是很好的学习资源。
接下来就是编程语言方面了
C++：虽然这个东西让人看到就头大但是没办法人家就是厉害，而且很多你能找到的代码都是他写的，所以没啥办法只能学了。
这里推荐一本书吧：C++ Primer Plus可以搜索一下这个有实验还有一些不错的仿真。
这里打一个超前的提前量，VS的版本真的会让你崩溃的，真的相信我，很多不兼容问题。
Python:没啥好说的，做研究感觉跑不了的一门汇编语言，主要是好用＋比较容易上手。
最后就是准备一个贼棒的心态，这里应该着重加粗，真的不要轻易就想不开，因为这个不行，没准换个方法还是不行。哈哈哈
上述提到的资源打包：链接：https://pan.baidu.com/s/1PE5vxLioXy8FE5zYmKOoRg
提取码：dh3k

研究方向

也可以说是着手点吧，很多人在刚开始可能只是捕捉到一些只言片语就去检索查资料，但是很多时候不清楚自己研究的到底是什么，这也就是我说的3+1研究理念中的第一点，一定要先问问自己你做的什么问题。很重要！下面列举一些在这个相关领域可以下手的点，仅供大家参考。
1.人体姿态估计

这里提供一个Github链接里面可以参考一下：
人体姿态估计相关问题资源集合
2.目标跟踪
单目标跟踪：

资源链接：单目标跟踪资源链接
多目标跟踪：

资源链接：多目标跟踪链接
这里在分享一篇最近的IEEE PAMI文章就是目标识别跟踪的，大家可以看一下

其中用到的数据集也可以被大家用来做实验，免费下载的GOT数据集
3.行为识别

资源分享：行为识别资源

4.3D点云数据处理
也是我正在研究的方向之一，个人感觉就跟处女朋友一样，又爱又恨（无意冒犯，因为单身）因为他会从头到脚全方面的考察你，不仅在理论方面很难理解，在仿真时候也让你摸不着头脑，就好比你永远不清楚你的女朋友为什么生气。（sorry，无意冒犯）这个也是我想在后面持续更新中给大家着重分享的部分。

分享一篇论文：PIXOR: Real-time 3D Object Detection from Point Clouds
code：PIXOR
5.雷达和摄像头等传感器融合问题
这个领域就比较大了，本人最近研究的就是雷达和摄像头融合的问题，如何将他们结合起来达到我们的目的，后续在这部分也会做一个持续的更新。这么三言两语的可能大家不会对这个问题产生一定的认识，我下面给大家推荐两篇IEEE PAMI文章大家“简单”读读就明白了。（坏笑）

文章：Exhaustive Linearization for Robust Camera Pose and Focal Length Estimation
文章：A Robust o(n) Solutionto the Perspective-n-Point Problem
数据集和模型：
再给大家分享几个可能会用到的数据集吧
KITTI:kitti下载地址
很经典的数据集了
Nuscenes：登陆一下就能下载比较有挑战性
Robotic 3D Scan Repository：3D
GOT—10K:GOT10K
MOCAP:mocap
最后也是希望我既然能有了这样一个开头，也能继续坚持下去，跟大家一起学习交流。起点并非终点！第一次写博客，可能存在很多问题，大家多多海涵。