UCOS应用 | 任务的基本知识

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前言

UCOS是非常经典的一个实时操作系统，关于UCOSII和UCOSIII有一些不同，但是整体思想是一致的。本文就不过多介绍UCOS，直入主题了。

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任务至少需要什么

• 任务函数：实现功能
• 任务堆栈：CPU的快照，在任务切换时保存或恢复现场
• 任务控制块：任务的动态档案，一般由操作系统管理

任务的特性

独立性

​ 各个任务都是不可见对方的，如果需要信息传输只能进行异步通信，由第三者（信号量、邮箱、消息队列等）代劳。

并发性

​ 宏观上可一起执行，微观上则是利用各个任务执行的间隙时间，交叉执行。同时实时的嵌入式操作系统是可剥夺型的任务调度。

动态性

​ 任务并不是随时都可以运行的，一个已经开始运行的任务并不能一直占有CPU，它随时可能被更高级的任务剥夺去CPU的使用权。

任务划分

​ 合理的任务划分是软件设计质量的关键。

设备依赖任务的划分：以CPU为中心，将各种不输入/输出设备相关的功能划分为独立的任务。

关键任务划分：必须保证关键任务的执行，不能被遗漏一次，不能被其他任务拖累，可以放在中断或者独立为高优先级任务，通过“第三者”传输信息，触发其他任务。

紧迫任务：必须在规定时间内完成，可以遗漏一两次，可设计在中断中或者单独的高优先级任务。

数据处理任务：可单独划分出来，设置较低优先级

功能聚合：如果功能相似，可设计为一个任务，减少异步通信，减少系统消耗。

触发条件相同任务：由相同时间触发的若干功能组合为一个任务，免除事件分发机制。

运行周期相同任务：运行周期相同的功能组合到一个任务，免除时间事件分发机制。

顺序执行功能：顺序执行的功能组合为一个任务，免除同步接力通信的麻烦。

任务可调度性分析（速率单调分析RMA）

应该要满足测量公式。

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总结

本文内容从《嵌入式实时操作系统程序设计》一书总结而来，这本书非常长棒，收获颇丰。本文主要介绍了任务的一些基本知识，是后续学习的一个基础。