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RSS订阅原创 OBVP问题
解决OBVP问题末速度不确定推导执行效果1执行效果2末速度不确定解决OBVP问题时，当末速度没有给定时需要分情况讨论，一种是末速度给定，另一种是末速度没有给定，我们假定末速度为零。推导对于解OBVP问题的目标函数J，含有一个隐式的约束，即T>0,我们可以手动推出J的方程和J的导数，当然大多数情况下计算过于复杂，浪费时间不说还容易算错，因此大多借助matlab计算方程得到导数的方程后，可以利用多项式伴随矩阵解出特征值，得到导数方程的根。会调用eigen库来求解伴随矩阵特征值也是可以的。如
2020-05-16 14:37:24
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原创 A星算法理解
A星算法理解1.选择A星算法的原因为了进行路径规划算法是不可回避的：启发式搜索算法是比较常规的一类算法就是在状态空间中的搜索对每一个搜索的位置进行评估，得到最好的位置，再从这个位置进行搜索直到目标。这样可以省略大量无谓的搜索路径，提高了效率。在启发式搜索中，对位置的估价是十分重要的。采用了不同的估价可以有不同的效果。启发中的估价是用估价函数表示的，如：f(n) = g(n) + h(n) 。g...
2020-04-23 23:01:33
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空空如也
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