树莓派ROS stm32 slam Freertos VFH+A*避障路径规划-智能平衡计划（八）

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前言

下位机已经结束，给上位机传输数据即交互部分是通过串口发送至上位机，数据包里有mpu6050数据和转速也已经结束。至此进入上位机篇，树莓派4B，搭载ubuntu18.04，ros melodic，先ROS环境搭建进行简单的ROS通讯。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、树莓派安装ubuntu18.04系统

下载系统

Ubuntu sever版地址https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi

ubuntu mate版地址https://releases.ubuntu-mate.org/archived/bionic/armhf/
感觉下载的慢可以到我百度网盘里下载系统我用的是sever

链接： https://pan.baidu.com/s/1EfdrS415s8IPqdZeQJ5Rlg
提取码：mq75
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安装系统

1.用SD Card Formatter格式化一下SD卡

2.用Win32DiskImager给SD烧录ubuntu 18.04.4 64位镜像

3.烧录好后打开SD里的boot文件夹，添加一个名称为SSH的空白文件(可以在window上用记事本新建文件SSH把 .txt 删掉就好。）

4.将SD卡插到树莓派4B上
使用PuTTY登录，开始的默认名称和密码都是 ubuntu ，需要修改密码（看好英文提示，是先登录，再输入当前密码ubuntu，然后才是更改为自己设定的密码） 登陆成功之后的界面图 7.更改ubuntu18.04的软件源 7.可以继续使用PuTTY来操作下面的命令，不过我推荐使用WinSCP，这个能看到ubuntu的系统文件。 使用WinSCP登陆ubuntu 登陆成功后进入终端，如下图 我使用了中科大的，更换步骤： 备份：

sudo cp -r /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bf

5.换源：

sudo sed -i -e 's/https\?:\/\/[^/]*\/ubuntu/http:\/\/mirrors.ustc.edu.cn\/ubuntu/g' /etc/apt/sources.list

6.更新一下

sudo apt update

7.安装桌面：
xubuntu:

sudo apt-get install xubuntu-desktop

lubuntu:

sudo apt-get install lubuntu-desktop

kubuntu:

sudo apt-get install kubuntu-desktop

最后还有漂亮而又简洁的ubuntu:

sudo apt-get install ubuntu-desktop

我用的桌面是ubuntu，推荐ubuntu
安装ROS

二、安装ROS

1，换源
中科大的ROS源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新一下：

sudo apt-get update

2、安装ROS完整版：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

（出错可以通过不断地update和upgrade来更新完成，可以文末留言）
3、解决ROS依赖

sudo rosdep init
rosdep update

如果在sudo rosdep init这一步出错的话，在终端输入：

sudo nano /etc/hosts

在之中添加：

199.232.68.133 raw.githubusercontent.com

然后ctrl+x选Y保存，就OK了
如果sudo rosdep init 显示错误 rosdep不是内部命令，则安装：

sudo apt install rospack-tools

rosdep update出错，那就再执行一次rosdep update
4、添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

5、安装ros的一些便利工具

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

三、运行小乌龟检验ROS是否成功安装

将HDMI线接到显示屏或者远程VNC登录（远程桌面可能会出一些问题文末留言），登陆进入ubuntu的界面
打开第一个终端，输入：

roscore

打开第二个终端，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个终端，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

选择第三个终端，然后按键盘上的方向键就可以控制小乌龟运动了。
如果小乌龟动了，那么，恭喜你成功的安装了ROS！！！
参考了博文：
如何在树莓派4B上优雅的安装ROS

树莓派4B安装ubuntu18.04.4和ROS并测试激光雷达