qq_44727038的博客

硬件电路：两根通信线一个发送一个接收，发送端TX和接收端RX TX与RX交叉连接 一个单片机的TX连接到另外一个单片机的RX，，当 两个相互通信设备的电平标准不一致的时候需要加电平转换芯片，就是保证他们高低电平的标准是一致的。RS232和RS485其实是硬件电路上的，软件代码层面其实就是串口通信，只是RS485规定了电平，是差分，抗干扰和传输距离更长。usart串口通信，是一个点对点的通信，需要的引脚主要就是两个TX和RX，全双工模式也就是发送和接收可以同时进行。停止位：用于数据帧的间隔，固定为低电平。

构造类型：不是基本类型的数据结构也不是指针类型，它是若干个不同类型的数据的集合，描述一组具有相同类型数据的有序集合，用于处理大量相同类型的数据运算。前提是：必须是两个相同类型的指针指向同一个数组元素的额时候，做减法才有意义，做减法的结果是，两个指针指向的中间个数的元素有多少。有些情况下，如果不对函数进行声明，编译器在编译的时候，可能不认识这个函数，因为编译器在编译c程序的时候是从上往下进行编译的’无论什么类型的地址都是存储单元的编号，在32位电脑中都是四个字节 ，也就是任何类型的指针变量都是4个字节大小。

继电器开关的速度与MOS管相差特别大，MOS管十分快，MOS管是静音 ，继电器有声音，MOS管接入电路的时候要区分方向，MOS管由于体二极管的原因只能控制一个方向的电流，mos管只适合控制直流电。MOS管比继电器便宜很多。IGBT:绝缘栅双极晶体管，可耐受电压高，可达6500V以上，并且可以 通过的电流很大3600A，开关频率也高，可达每秒上万次，给G（栅极）极高电平就导通，给G极低电平就截止，C集电极 E是发射极，IGBT结合了MOS管和三极管的优势，结合了MOS管低驱动电流和三极管低导通电阻的优势。

外部中断：检测到GPIO口电平变化，检测到指定的电平变化时，可触发外部中断，执行服务函数。2.响应中断：cpu停止执行当前程序，转而去执行中断处理程序。让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件，就叫中断。1.中断请求产生：外设申请中断（GPIO中断，定时器中断）3.退出中断：执行完毕，返回被打断的程序处，继续往下执行。所有的GPIO口都支持，但相同Pin不能同时使用外部中断。TTL电平就是：3.5v/5v为1 0V为0。触发方式：上升沿/下降沿/双边沿/软件触发。

4.输入模式下可读取端口的高低电平或电压，用于读取按键输入，外部模块电平输入，ADC电压采集，模拟通信协议接收数据。3.输出模式下可控制端口输出高低电平，用来驱动LED，蜂鸣器，模拟通信协议输出时序。2.引脚电平0~3.3v 部分可以容忍5V。1.可以配置八种输入输出模式。GPIO通用输入输出端口。

给有特定功能的内存单元取一个别名，这个别名就是我们经常使用的寄存器，这个给已经分配好地址的有特定功能的内存单元取别名就是寄存器映射。M3内核—》总线矩阵—》flash(存储程序) 外设（GPIO,USART,I2C,SPI等） SRAM（存储变量的）ARM公司设计内核也就是驱动单元，还有一部分是SOC厂商ST设计的外设（被动单元）第一部分就是由ARM公司所设计的内核，交由ST进行设计许多外设。给存储器分配地址就是存储器映射，再分配一个地址就叫重映射。GPIO基地址：所在总线基地址加上偏移量就是外设基地址。

为什么一般不用奇数，奇数层的板子只在一层压铜箔，就工艺而言需要进行冲压，在报价方面是以偶数层去报价的，在板子制作过程中偶数层的PCB板子比奇数层更容易控制。单层板，双层板（就是在单层板的基础上过孔到背面），四层板，六层板（四层，六层就是在双层板子基础上通过通孔，盲孔，埋空完成）一般以偶数去打板。PCB是没有组件的电路板，PCBA是焊接有电子组件的电路板。丝印，焊盘，绿油 定位孔，

pid算法的一般形式：PID控制其实就是对偏差的控制，如果偏差为0，则比例环节不起作用，只有存在偏差的时候，比例环节才起作用，积分环节主要来消除静态误差，所谓静态误差，就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节实际上就是偏差累计的过程，把累计的误差加到原有系统上用来抵消系统造成的静态误差，而微分信号则反映了偏差信号的变化规律，也可以说是变化趋势，根据偏差信号的变化趋势进行超前调节，从而增加系统的预知性。如有改善，可将元整定的比例度减少，改变积分时间，这样多次反复，就可以得到合适比例度和积分时间。

差不多就是SPI主机通过移位寄存器移动一位，通过mosi传输到从机的移位寄存器 ，然后从机的移位寄存器在从高位移出一位到主机中，循环往复。直接调用读取时序，无需使能，无需额外操作，没有页的限制，读取操作结束后不会进入忙状态，但不能在忙状态时读取。SPI没有接收和应答机制，发送就发送，接收就接收，主打一个财大气粗，简单粗暴。连续写入多字节时候，最多写入一页数据，超过页尾位置的数据，会回到页首覆盖写入。SPI和IIC一样，每读写一个字节，地址指针自动加1，实现连续读写多个字节。

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串口发送数据包分为可变数据长度和不可变数据长度 HEX类型一般使用不可变数据长度 文本类型一般使用可变数据长度，此处使用了一个状态机概念，其实就是比flag的0和1多了一个判断的标志位。2.根据手册查看对应串口所在的引脚并且打开对应GPIO的时钟。4.根据需求封装相关函数，方便使用的时候直接调用即可。串口的发送与接收（配置中断函数完成收发功能）3.GPIO初始化，usart初始化。1.打开所要用到的串口的时钟。

波特率：串口通信的速率 由于串口通信是异步通信因此需要实现规定两个通信设备的通信速率 波特率就是每秒传送码元的速率。空闲的时候置为高电平，需要发送数据的时候设置一个低电平产生一个下降沿，告诉设备开始发送数据了。串口通信：应用广泛，成本低，容易使用，通信线路简单，可以实现两个设备的通信。USART 引脚：TX RX;全双工，异步时钟，单端电平，点对点设备。差分信号：靠两个差分引脚的电压差来传输信号的，传输距离远，抗干扰能力强。通信的目的：将一个设备的数据传送到另外一个设备，扩展硬件系统。

2.滤波作用：在电源电路中，整流电路将交流变成脉动的直流，而在整流电路之后接入一个较大容量的电解电容，利用其充放电特性，使整流后的脉动直流电压变成相对比较稳定的直流电压；需要注意的是，如果地线和零线直接的电压差为0，则有可能是电工将地线和零线接在了一起，送至配电箱的零线端。这里的高通，指的是高频信号能通过，而低频信号较难通过，直流完全通不过；如何测二极管：是电流只可以从二极管的一个方向流过，二要用万用表打到电阻档测量一下反向电阻如果很小就说明这个二极管是坏的，反向电阻如果很大这就说明这个二极管是好的。

/等待EOC标志位，即等待AD转换结束 EOC规则组转换单位。//此函数是配置ADC的CLK的，可以对APB2的72M时钟选择2，4，6，8分频，输入到ADCCLK。1.开启RCC时钟包括ADC和GPIO时钟，此外ADC CLK的分频器也需要配置一下。最后只需要在Main函数中调用此函数，把参数改成通道1，通道2。4.配置ADC转换器，在库函数中使用的是结构体配置，可以配置一大块电路的参数。

3.配置输出比较单元：CCR的值，输出比较模式，极性选择，输出使能这些参数。4.配置GPIO,把PWM对应的GPIO口，初始化为复用推挽输出的配置。输入PWM信号要求：周期20ms,高电平宽度0.5ms-2.5ms。1.RCC时钟开启，把需要用到的TIM时钟外设和GPIO外设打开。舵机：是它是一种根据输入PWM信号的占空比来控制输出角度的装置。2.配置时基单元，包括时钟源选择。

输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器的关系，来对输出电平进行置1，置0，或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形，每个高级定时器和通用定时器都拥有四个输出比较通道，高级定时器的前三个通道额外拥有死区生成和互补输出功能。NVIC的中断优先级分组由优先级寄存器4位组成，这四位可以进行切分，分为高N位和低4-N位的响应优先级，抢占优先级高的可以嵌套中断，响应优先级高可以优先排队，抢占优先级和响应优先级相同的可以按中断号排队。TIM定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值的时候触发中断。

【代码】嵌出式002。

施密特触发器对输入电压进行整形，高于电压输出高 低于电压输出低 用来界定0和1，因为输入进来的电压波形不是很整齐的，因此添加一个施密特触发器用来整形信号。输入模式下可读取端口的高低电平用来读取按键的输入，外接模块电平信号的输入，ADC电压采集，模拟通信协议。

1.接口电平低，不易损坏芯片，接口信号电平比232低，不易损坏芯片，高电平1以两线的电压差表示2-6v 低电平以两线电压-（2-6）v表示，且该电平与TTL电平兼容（TTL电平信号规定，+5V等价于逻辑“1”，0V等价于逻辑“0”）485属于串口通信，属于物理层的，规定为2线，半双工的多点通信标准，它的电气特性不一样，用缆线两端电压差值来表示传递信号，rs485仅仅规定了接收端和发送端的电气特性，没有规定任何数据协议。理想情况下485需要两个匹配电阻，其阻值一般要求等于传输电缆线的阻抗（一般为120Ω）

除非APB1的分频系数是1，否则通用定时器的时钟等于APB1的时钟的2倍。4.内部触发输入itrx:使用一i个定时器作为另一个定时器的预分频器。3.外部时钟模式2：外部触发输入（ETR）2.外部时钟模式1：外部输入脚（TIX）