四足机器人不同步态研究

步态

步态是行走系统的迈步方式, 即行走系统抬腿和放腿的顺序。机器人的步态从一定程度上描述了、同时也决定着机器人的运动速度、运动方向、安全可靠性及机动性。在选择或制定步态时应综合考虑机器人的稳定性要求、机体运动的连续性、行走壁面情况、速度要求和能量消耗及控制的难易性等种种因素。

四足步行机器人的步态规划[1,2], 是指机器人行走过程中其各组成部分运动轨迹的规划, 比如脚掌何时离开地面、摆动相中整个脚掌在空中的轨迹以及何时落地等。对于关节空间轨迹规划, 规划函数生成的值就是关节量, 而直角坐标空间轨迹规划函数生成的值是机器人末端执行器的位姿, 它们需要通过求解逆运动学方程才能转化为关节量。

腿式机器人特点：

（1）腿式机器人的运动轨迹是一系列离散的足印，轮式和履带式机器人的则是一条条连续的辙迹。崎岖地形中往往含有岩石、泥土、沙子甚至峭壁和陡坡等障碍物，可以稳定支撑机器人的连续路径十分有限，这意味着轮式和履带式机器人在这种地形中已经不适用。而腿式机器人运动时只需要离散的点接触地面，对这种地形的适应性较强，正因为如此，腿式机器人对环境的破坏程度也较小。

（2）腿式机器人的腿部具有多个自由度，使运动的灵活性大大增强。它可以通过调节腿的长度保持身体水平，也可以通过调节腿的伸展程度调整重心的位置， 因此不易翻倒，稳定性更高。

（3）腿式机器人的身体与地面是分离的，这种机械结构的优点在于， 机器人的身体可以平稳地运动而不必考虑地面的粗糙程度和腿的放置位置。当机器人需要携带科学仪器和工具工作时，首先将腿部固定，然后精确控制身体在三维空间中的运动，就可以达到对对象进行操作的目的了。