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​腿式机器人的特点：（1）腿式机器人的运动轨迹是一系列离散的足印，轮式和履带式机器人的则是一条条连续的辙迹。崎岖地形中往往含有岩石、泥土、沙子甚至峭壁和陡坡等障碍物，可以稳定支撑机器人的连续路径十分有限，这意味着轮式和履带式机器人在这种地形中已经不适用。而腿式机器人运动时只需要离散的点接触地面，对这种地形的适应性较强，正因为如此，腿式机器人对环境的破坏程度也较小。（2）腿式机器人的腿部具有多个自由度，使运动的灵活性大大增强。它可以通过调节腿的长度保持身体水平，也可以通过调节腿的伸展程度调整重心的位置

为什么要运动学逆解运动学逆解即根据工具坐标系相对于基坐标系的目标位姿，求解机器人各关节角。逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位，是机器人轨迹规划和运动控制的基础，直接影响着控制的快速性与准确性。一般机器人运动学逆解算法可分为以下几种: 解析法 ( 又称反变换法) 、几 何 法 和 数 值 解法。由 PAUL 等提出的反变换法求解过程直观，因而被广泛采纳，但其求解过程中需多次进行齐次变换矩阵的逆运算和 4 × 4 维矩阵的乘积运算，导致求解过程复杂耗时。足端轨迹规划在机器人技术各个环节中，信息存

（1）电池提供7.4V电压。  （2）电压经LM2596稳压板后降为6V，为整个系统供电。  （3）PyBOARD是整个控制系统的主控，用来处理来自遥控器的信号，并将遥控器控制信号通过内部程序转化为舵机的转角，通过IIC总线输出给舵机扩展板。  （4）舵机扩展板将来自IIC总线的信号转换为PWM信号，分别控制8个舵机 （1）遥控器发出的控制信号传递给主控程序。  （2）主控程序中的TROT步态函数将遥控器信号转化为运动参数，并将运动参数生成各腿的足...

模型结构 组装材料清单 四足机器人采用框架式结构，组成有2块侧板，8个腿部舵机，4条腿部结构，一块连接件（电器安装平台），主控，稳压板，舵机扩展板，电池，电池固定十字架，4个框架件，4个连接件固定块。 部分组件的组装 腿部组装 腿部零件清单：2个大腿杆、2个小腿杆、1个连接小圆柱、1个足端（贴好自行车内胎以防滑）、螺丝。 ...

简介IIC，Inter-Integrated Circuit，集成电路总线，需要2根线连接拓扑，是半双工，适用于"字节型"设备。特点I2C总线物理拓扑结构通信原理：通过对SCL和SDA线高低电平时序的控制，来产生I2C总线协议所需要的信号进行数据的传递。在总线空闲状态时，这两根线一般被上面所接的上拉电阻拉高，保持着高电平。IIC的协议层IIC的协议层才是掌握IIC的关键。现在简单概括如下：a.数据的有效性在时钟的高电平周期内，SDA线上的数据必须保持稳定，数据线仅可以.

舵机实物图舵机的内部结构舵机和步进电机的动力是有着很大区别的，舵机的驱动力来自——直流电机，通过变速齿轮的传动和变速，将动力传输到输出轴，同时，舵机内部都设有角度传感器和控制电路板，用来参与舵机的转动角度的控制和信号的反馈检测工作。舵机的工作原理舵机的伺服系统由可变宽度的脉冲来进行控制，控制线是用来传送脉冲的。脉冲的参数有最小值，最大值，和频率。一般而言，舵机的基准信号都是周期为20ms，宽度为1.5ms。这个基准信号定义的位置为中间位置。舵机有最大转动角度，中间位置的定义就是从这个

- 对象斯坦福机器狗- 机械结构上的重 要概念腿型：并联腿，串联腿（运动范围大）串联腿分类：外膝肘式，全肘式，全膝式，内膝肘式（稳定性高）。无刷电机。四足机器人的足端设计主要有三种形式，即圆柱形足端（含半圆柱型阻断），球型足端（含半球形足 端）及仿生足端。圆形足端是目前四足机器人最常见的足端设计，足端呈球形或半球型，这种设计的优点是机器人足端可 以和地面从各个方向接触，具有较强的环境适应性。这里我们选择圆柱形。功能特性：八自由度并联腿能够实现TROT小跑步姿-机械设计