关于在STM32中如何调整舵机角度

第一次发博客有点小激动，如果我有的地方写的不对，欢迎指出，嘻嘻。

如何用STM32调整舵机角度

在编写用PWM来控制舵机转动的32程序中，因为找不到如何让它转动适当的角度，所以询问了学长，知道了舵机转动0度代表它的占空比是2.5%，转动180度代表它的占空比是12.5%。
即设arr（自动重装载值）为x时。
转动角度所对应的值=(x+1)*（1-占空比）（将PWM极性设置为TIM_OCPolarity_High时）
程序如下：

int main(void)
{

	delay_init(); //延时函数初始化
	LED_Init();	//LED端口初始化
	TIM2_PWM_Init(1999,719); //不分频，PWM频率=72000000/720/2000=50hz	
	while(1)
	{	
		TIM_SetCompare2(TIM2,1950); //对应0度		2.5%
  	  	delay_ms(1000);	
		TIM_SetCompare2(TIM2, 1900); //对应45度		5%		
    	delay_ms(1000);
		TIM_SetCompare2(TIM2, 1850); //对应90度		7.5%
   		delay_ms(1000);
		TIM_SetCompare2(TIM2, 1800); //对应135度		10%
		delay_ms(1000);
		TIM_SetCompare2(TIM2,1750); //对应180度		12.5%
		delay_ms(1000);
	}
}

转动角度所对应的值=(x+1)*占空比（将PWM极性设置为TIM_OCPolarity_Low时），程序如下：

int main(void)
{
	delay_init(); //延时函数初始化
	LED_Init();	//LED端口初始化
	TIM2_PWM_Init(1999,719); //不分频，PWM频率=72000000/720/2000=50hz	
	while(1)
	{	
		TIM_SetCompare2(TIM2,250); //对应180度  	12.5%
   		 delay_ms(1000);	
		TIM_SetCompare2(TIM2, 200); //对应135度	10%
    	delay_ms(1000);
		TIM_SetCompare2(TIM2, 150); //对应90度	7.5%
    	delay_ms(1000);
		TIM_SetCompare2(TIM2, 100); //对应45度	5%
		delay_ms(1000);
		TIM_SetCompare2(TIM2,50); //对应0度		2.5%
		delay_ms(1000);
	}
}

用词如有不妥，请及时指出，多谢！