运动控制与技术（整理）

1.简答题

（1）运动控制系统的基本构成

（2）运动控制器的类型

（3）运动控制器的设计要素

（4）开环，闭环表述及特点

开环与闭环的区别就是有无反馈环节。
在转速开环的直流调速系统中，虽然能够通过控制电压来调节电动机转速，但这种系统对负载扰动没有任何抑制作用
闭环系统的特性要硬得多

当要求减小静差率，又要增强调速范围则闭环可以做到。

（5）根据Te,Tl判断转速方向及加减速，转速（判断转速方向、旋转）

（6）晶闸管（条件）

导通条件：正向电压+触发信号

（7）交流调速（常用方法）

（8）传感、驱动（介绍自己做的那个，本人为摄像头测距）

（9）直流电机、交流电机、三相异步电机原理异同

直流电机与交流电动机的区别 
区别就是驱动电源的种类不同，交流电机是交流，直流电机是直流。 交流电机是定子所形成的旋转磁场在转子上感应出电势后产生的旋转动力。转速一般是固定的转速。但由于其结构简单，供电电源方便，所以大量使用于工业企业中。小到家用冰箱洗衣机吸尘器，大到机床，等等，都使用交流电机。 
直流电机的定子是一个固定磁场，直流电通过转子的电刷在其周围形成变化的磁场，从而在定子内转动。由于交流比较容易获得，比较容易输送，所以目前我们所使用的电动机械大部分都是交流电机驱动的，交流电机应用更广泛一些
直流电机是磁场不动，导体在磁场中运动；交流电机是磁场旋转运动，而导体不动.  直流电动机分为定子绕组和转子绕组.定子绕组产生磁场.当通直流电时.定子绕组产生固定极性的磁场.转子通直流电在磁场中受力.于是转子在磁场中受力就旋转起来.直流电机构造复杂.造价高.  
交流电动机分定子绕组和转子导体.转子导体形状像鼠笼，导体与导体之间用硅钢片.有的交流电动机转子也有绕组.  三相异步电动机的旋转原理  
三相异步电动机要旋转起来的先决条件是具有一个旋转磁场，三相异步电动机的定子绕组就是用来产生旋转磁场的。我们知道，三相电源相与相之间的电压在相位上是相差120度的，三相异步电动机定子中的三个绕组在空间方位上也互差120度，这样，当在定子绕组中通入三相电源时，定子绕组就会产生一个旋转磁场， 定子绕组产生旋转磁场后，转子导体（鼠笼条）将切割旋转磁场的磁力线而产生感应电流，转子导条中的电流又与旋转磁场相互作用产生电磁力，电磁力产生的电磁转矩驱动转子沿旋转磁场方向旋转起来。一般情况下，电动机的实际转速低于旋转磁场的转速不同步。为此我们称三相电动机为异步电动机。
直流电机具有响应快速、较大的起动转矩、从零转速至额定转速具备可提供额定转矩的性能，但直流电机的优点也正是它的缺点，因为直流电机要产生额定负载下恒定转矩的性能，则电枢磁场与转子磁场须恒维持90°，这就要藉由碳刷及整流子。碳刷及整流子在电机转动时会产生火花、碳粉因此除了会造成组件损坏之外，使用场合也受到限制。 
交流电机没有碳刷及整流子，免维护、坚固、应用广，但特性上若要达到相当于直流电机的性能须用复杂控制技术才能达到。交流电动机分为异步电动机和同步电动机两类。异步电动机按照定子相数的不同分为单相异步电动机、两相异步电动机和三相异步电动机。三相异步电动机结构简单，运行可靠，成本低廉等。

（10）三相异步电机转差率（同步转速等概念）

（11）方框图、开环闭环机械特性

2.作图题

（1）三相对称电流

（2）晶闸管的波形判断

3.计算题

（1）机器人平移变换，旋转变换（齐次坐标变换）

（2）转速控制要求和稳态调速性能指标