modbus协议

一、总体描述

1. 协议描述

协议组成

MODBUS协议建立了客户机启动的请求格式格式

1.1 地址域

1.2 功能码域

用一个字节编码MODBUS数据单元。有效的码字范围是十进制1-255（128-255为异常响应保留）

向一些功能码加入子功能码来定义多项操作

1.3 数据域

数据域包括附加信息，使用这个信息执行功能码定义的操作。这个域还包括离散项目和寄存器地址、处理的项目数量以及域中的实际数据字节数

如果在一个正确接收的MODBUS ADU中，不出现与请求MODBUS功能有关的差错，那么服务器至客户机的响应数据域包括请求数据。如果出现与请求MODBUS功能有关的差错，那么域包括一个异常码，服务器应用能够使用这个域确定下一个执行的操作

• 对于正常响应，服务器仅对原始功能码响应
• 对于异常响应，服务器返回一个与原始功能码等同的码，设置该原始功能码的最高有效位为逻辑1

1.4 差错校验

2. PDU（功能码+数据域）

串行链路上第一个 MODBUS 执行的长度约束限制了 MODBUS PDU 大小（最大 RS485 ADU=256 字节）

对串行链路通信来说

MODBUS PDU=256-服务器地址（1 字节）-CRC（2 字节）＝253 字节

从而：

RS232 / RS485 ADU = 253 字节+服务器地址(1 byte) + CRC (2 字节) = 256 字节

TCP MODBUS ADU = 249 字节+ MBAP (7 字节) = 256 字节

MODBUS 协议定义了三种 PDU

2.1 MODBUS 请求 PDU

定义 mb_req_pdu 为：

mb_req_pdu = { function_code, request_data}，其中

function_code - [1 个字节] MODBUS 功能码

request_data - [n 个字节]，这个域与功能码有关，并且通常包括诸如可变参考、变量、数据偏移量、子功能码等信息。

2.2 MODBUS 响应 PDU

定义 mb_rsp_pdu 为：

mb_rsp_pdu = { function_code, response_ data}，其中

function_code - [1 个字节] MODBUS 功能码

response_data - [n 个字节]，这个域与功能码有关，并且通常包括诸如可变参考、变量、数据偏移量、子功能码等信息。

2.3 MODBUS 异常响应 PDU

定义 mb_excep_rsp_pdu 为：

mb_excep_rsp_pdu = { function_code, request_data}，其中

function_code - [1 个字节] MODBUS 功能码 + 0x80

exception_code - [1 个字节]，在下表中定义了 MODBUS 异常码。

3. 数据编码

大端对齐

4. MODBUS数据模型

基本表格	对象类型	访问类型	内容
离散量输入	单个比特	只读	I/O系统提供这种数据类型
线圈	单个比特	读写	通过应用程序改变这种类型数据
输入寄存器	16-比特字	只读	I/O系统提供这种数据类型
保持寄存器	16-比特字	读写	通过应用程序改变这种类型数据

MODBUS 功能码中使用的 MODBUS 逻辑参考数字是以 0 开始的无符号整数索引

5. 事务处理的定义

下列状态图描述了在服务器侧 MODBUS 事务处理的一般处理过程

二、功能码分类

三类功能码

1. 公共功能码

1.1 特点

• 是较好地被定义的功能码
• 保证是唯一的
• MODBUS 组织可改变的
• 公开证明的
• 具有可用的一致性测试
• MB IETF RFC 中证明的
• 包含已被定义的公共指配功能码和未来使用的未指配保留供功能码

1.2 定义

类别	描述	功能码	功能子码	索引
物理离散量输入	读输入离散量	02
内部比特或物理线圈	读线圈	01
	写单个线圈	05
	写多个线圈	15
输入存储器	读输入寄存器	04
内部存储器或物理输出存储器	读多个寄存器	03
	写单个寄存器	06
	写多个寄存器	16
	读/写多个寄存器	23
	屏蔽写寄存器	22
文件记录访问	读文件记录	20	6
	写文件记录	21	6
封装接口	读设备识别码	43	14

2. 用户定义功能码

2.1 特点

• 有两个用户定义功能码的定义范围，即 65 至 72 和十进制 100 至 110
• 用户没有 MODBUS 组织的任何批准就可以选择和实现一个功能码
• 不能保证被选功能码的使用是唯一的
• 如果用户要重新设置功能作为一个公共功能码，那么用户必须启动 RFC，以便将改变引入公共分类中，并且指配一个新的公共功能码

3. 保留功能码

三、功能码描述

1. 读保持寄存器（0x03）

在一个远程设备中，使用该功能码读取保持寄存器连续块的内容。请求 PDU 说明了起始寄存器地址和寄存器数量。

将响应报文中的寄存器数据分成每个寄存器有两字节，在每个字节中直接地调整二进制内容。

对于每个寄存器，大端对齐。

请求PDU	功能码	起始地址	线圈数量
字节数	1个字节	2个字节	2个字节
描述	0x03	0x0000至0xFFFF	1至125（0x7D）

响应PDU	功能码	字节数	输入状态
字节数	1个字节	2个字节	N*×2
描述	0x03	2×N*

N = 寄存器数量

错误	功能码	异常码
字节数	1个字节	1个字节
描述	功能码 + 0x83	01或02或03或04

2. 读输入寄存器（0x04）

3. 写单个寄存器（0x06）

请求PDU	功能码	寄存器地址	寄存器值
字节数	1个字节	2个字节	2个字节
描述	0x06	0x0000至0xFFFF	0x0000至0xFFFF

响应PDU	功能码	字节数	输入状态
字节数	1个字节	2个字节	2个字节
描述	0x06	0x0000至0xFFFF	0x0000至0xFFFF

N = 寄存器数量

错误	功能码	异常码
字节数	1个字节	1个字节
描述	功能码 + 0x86	01或02或03或04

4. 写多个寄存器（0x10）

请求PDU	功能码	起始地址	寄存器数量	字节数	寄存器值
字节数	1个字节	2个字节	2个字节	1个字节	N×2个字节
描述	0x10	0x0000至0xFFFF	0x0001至0x007B	2×N	值

响应PDU	功能码	字节数	输入状态
字节数	1个字节	2个字节	2个字节
描述	0x06	0x0000至0xFFFF	0x0001至0x007B

N = 寄存器数量

错误	功能码	异常码
字节数	1个字节	1个字节
描述	功能码 + 0x86	01或02或03或04

四、MODBUS异常响应

异常响应报文有两个与正常响应不同的域：

功能码域：在正常响应中，服务器利用响应功能码域来应答最初请求的功能码。所有功能码的最高有效位（MSB）都为 0（它们的值都低于十六进制 80）。在异常响应中，服务器设置功能码的 MSB 为 1。这使得异常响应中的功能码值比正常响应中的功能码值高十六进制 80。

通过设置功能码的 MSB，客户机的应用程序能够识别异常响应，并且能够检测异常码的数据域。

数据域：在正常响应中，服务器可以返回数据域中数据或统计表（请求中要求的任何报文）。在异常响应中，服务器返回数据域中的异常码。这就定义了产生异常的服务器状态。

代码	名称	含义
01	非法功能	对于服务器(或从站)来说，询问中接收到的功能码是不可允许的操作。这也许 是因为功能码仅仅适用于新设备而在被选单元中是不可实现的。同时，还指出 服务器(或从站)在错误状态中处理这种请求，例如：因为它是未配置的，并且 要求返回寄存器值。
02	非法数据地址	对于服务器(或从站)来说，询问中接收到的数据地址是不可允许的地址。特别 是，参考号和传输长度的组合是无效的。对于带有 100 个寄存器的控制器来说， 带有偏移量 96 和长度 4 的请求会成功，带有偏移量 96 和长度 5 的请求将产生 异常码 02。 GB/T ××××—×××× 42
03	非法数据值	对于服务器(或从站)来说，询问中包括的值是不可允许的值。这个值指示了组 合请求剩余结构中的故障，例如：隐含长度是不正确的。并不意味着，因为 MODBUS 协议不知道任何特殊寄存器的任何特殊值的重要意义，寄存器中被 提交存储的数据项有一个应用程序期望之外的值。
04	从站设备故障	当服务器(或从站)正在设法执行请求的操作时，产生不可重新获得的差错。
05	确认	与编程命令一起使用。服务器(或从站)已经接受请求，并切正在处理这个请求， 但是需要长的持续时间进行这些操作。返回这个响应防止在客户机(或主站)中 发生超时错误。客户机(或主站)可以继续发送轮询程序完成报文来确定是否完 成处理。
06	从属设备忙	与编程命令一起使用。服务器(或从站)正在处理长持续时间的程序命令。张服 务器(或从站)空闲时，用户(或主站)应该稍后重新传输报文。
08	存储奇偶性差错	与功能码 20 和 21 以及参考类型 6 一起使用，指示扩展文件区不能通过一致性 校验。 服务器(或从站)设法读取记录文件，但是在存储器中发现一个奇偶校验错误。 客户机(或主方)可以重新发送请求，但可以在服务器(或从站)设备上要求服务。
0A	不可用网关路径	与网关一起使用，指示网关不能为处理请求分配输入端口至输出端口的内部通 信路径。通常意味着网关是错误配置的或过载的。
0B	网关目标设备响应失败	与网关一起使用，指示没有从目标设备中获得响应。通常意味着设备未在网络 中