Platformio Microros 使用自定义的msg包 发布topic数据

PS：再之前完成了环境的布置之后 继续开发Microros与CAN的网关 遇到了一些问题

（1）接收can数据与ROS_topic数据无法并存的问题

（2）发布的topic 没办法使用自定义的msg消息

（3）发布的topic 数据包没有达到设定的50hz

问题1---解决方式：

压榨ESP32--（使用双核 一个负责处理执行器任务 一个负责接收can数据并解析（车端的CAN报文较多--个人认为压力较大&&优先级较高））

  // 创建并固定 MicroRosTask 到核心 0，任务堆栈大小为 10000 字节，优先级为 1，任务参数为 NULL，不需要任务句柄
  xTaskCreatePinnedToCore(MicroRos, "MicroRosTask", 10000, NULL, 2, NULL, 0);

  // 创建并固定 CanTask 到核心 1，任务堆栈大小为
  // 10000字节，优先级为2（高于MicroRosTask），任务参数为NULL，不需要任务句柄
  xTaskCreatePinnedToCore(Receive_CAN, "CanTask", 10000, NULL, 1, NULL, 1);

void MicroRos(void* pvParameters)
{
  while (1)
  {
    rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(20));
  }
}

void Receive_CAN(void* pvParameters)
{
  while (1)
  {
    if (xQueueReceive(CAN_cfg.rx_queue, &rx_frame, portMAX_DELAY))
    {
      switch (rx_frame.MsgID)
      {
        case 0x221:
          Parse221_CAN(rx_frame.data.u8, rx_frame.FIR.B.DLC);
          break;
        case 0x361:
          Parse361_CAN(rx_frame.data.u8, rx_frame.FIR.B.DLC);
          break;
        case 0x131:
          Parse131_CAN(rx_frame.data.u8, rx_frame.FIR.B.DLC);
          break;
      }
    }
  }
}

问题2：发布的topic 数据包没有达到设定的50hz

暴力解决：提高串口的波特率-由 115200 提升至 230400（PS 可能会存在问题 还是需要修改topic的数量 优化一下）

  Serial.begin(230400);
  set_microros_serial_transports(Serial);
  delay(2000);

问题3：无法使用自定义的msg包

这个问题困扰了挺久的：

首先gpt推荐的方式就说的不清不楚。。

推荐的方式基本都是标准ROS2 创建 msg 的方式 然后修改CMakeList...

个人测试----不行 直接编译报错

然后还有问题：

build_flags = 
    -I${PROJECT_DIR}/include/microros_msgs/msg
    -L${PROJECT_DIR}/lib
    -lmicroros_msgs__rosidl_generator_c
    -lmicroros_msgs__rosidl_typesupport_c
    -lmicroros_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c
    -lmicroros_msgs__rosidl_typesupport_microxrcedds_c

在platformio.ini添加配置的时候好像一定要按照上述的格式------y以msg结尾？？不然就给我报错

不知道是不是我的问题。。。。

解决方式：（个人做法 先通过freertos 创建自定义的msg包 然后将其复制到platformio的项目工程中）

First micro-ROS Application on FreeRTOS | micro-ROS

Microros 官方推荐的使用自定义msg包的方式

步骤：

（1）在自己的电脑上创建一个工作空间--（Microros_WorkSpace）

（2）执行上述图片中的步骤--

这时候工作空间应该是这样的：注意：没有firmware!!!!!!

(3)执行下述命令--（最后一条代表开发板 我使用的ESP32-WROOM-32）

官方命令：

ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos olimex-stm32-e407

我执行的命令：

ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos esp32

然后工作空间就多了firmware!!

然后：

cd firmware/mcu_ws
ros2 pkg create --build-type ament_cmake microros_msgs
cd microros_msgs
mkdir msg
touch msg/ControlCar.msg

然后在.msg文件中添加自定义的msg消息

继续按照这个步骤走：

How to include a custom ROS message in micro-ROS | micro-ROS

（1）修改CMakeList && package.xml

CMakeList 添加：

...
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/MyCustomMessage.msg"
 )
...

package.xml 添加：

...
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
...

然后 退出到 Microros_WorkSpace

source install/setup.bash
ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh

最后将生成的msg包复制到PlatformIO的项目工程中：

然后就看到 我们自定义的msg消息发布成功了：