树莓派3B➕ 搭载L298N摄像头循迹

  原材料：树莓派3B+，两个L298N模块，树莓派摄像头，编码电机及车架。

  原理：选择白色赛道，白色赛道两边是黑色，使用二值化，将摄像头采集到的图片处理成只有黑色和白色。如下图所示：

然后取图像中其中一行像素，类似于一个线阵摄像头，中间部分是白色的，左右黑色。所以只需要找到白色部分的中心点。然后计算图片的中心点与白色图片的中心点的距离，如果白色中心点靠近整个图片的右边，控制小车右轮加速实现左转，如果白色像素点靠近整个图片的左边，小车左轮加速实现右转。重点就是转弯的时候，需要调整轮子的速度，否则很容易过不去。以下是视屏原地址以及源码。

视频效果：树莓派摄像头循迹小车_哔哩哔哩_bilibili